작업 영역 제한
HARP 에서 작업 영역 제한은 가상 3차원 경계를 정의하며, 로봇의 TCP는 이 경계 내에 머물러야 합니다. 제한 값은 ‘작업 영역’ 페이지에서 X,Y, Z 축에 대한 최소값과 최대값을 미터 단위로 설정하여 구성합니다.
원격 조작 중에 ‘HARP ’는 로봇이 상자 가장자리에 접근하면 속도를 줄인 다음, 가장자리를 넘어가지 않고 그 가장자리를 따라 미끄러지도록 합니다. 동시에 ‘ Inverse3 ’에 반작용을 가하여 조작자가 벽에 부딪힌 듯한 느낌을 받도록 합니다.
작업 구역 제한은 로봇이 물리적으로는 접근할 수 있지만 작업에 사용되지 않는 구역으로 들어가는 것을 막는 데 사용할 수 있습니다. 예를 들어:
- 작업대 아래
- 로봇 작업 영역의 경계 밖
- 장비나 기타 장애물 근처
- 작업자 쪽 또는 제한 구역 쪽
설정된 작업 영역 제한은 로봇의 TCP에만 적용되며, 전체 팔에 대한 충돌 감지를 의미하지는 않습니다.
작업 영역 제한은 HARP 에서 소프트웨어로 정의된 제약 조건입니다. 이는 로봇의 내장 안전 기능, 안전 컨트롤러, 비상 정지 장치 또는 기타 필수 안전 시스템을 대체하기 위한 것이 아니라, 이를 보완하기 위한 것입니다.
로봇의 작업 영역 제한을 설정하려면:
- HARP 에서 ‘작업 공간 ’ 페이지를 엽니다.
- '작업 영역 구성 ' 패널을 찾습니다.
- 왼쪽의 개체 목록에서 연결된 로봇을 선택하십시오.
- '작업 영역 구성' 페이지의 오른쪽에서 X,Y, Z 축의 최소 및 최대 제한값을 미터 단위로 설정합니다.
- 업데이트된 작업 공간 구성을 유지하려면 프로젝트를 저장하십시오.
작업 영역 구성은 ‘명령 센터’ 화면의 ‘씬 뷰’ 와 직접 연결되어 있습니다(씬 뷰 참조). 작업 영역 구성에 대한 모든 변경 사항은 씬 뷰에 반영됩니다.
작업 구역 제한이나 출입 금지 구역이 부적절하게 설정되면, 로봇이 예상치 못한 곳이나 위험한 구역으로 진입할 수 있습니다.
정상 가동에 앞서, 속도를 낮춘 상태에서 모든 작업 구역의 제한 구역 및 출입 금지 구역을 직접 확인하며, 로봇이 인원, 장비 및 기타 장애물 근처에서 예상대로 작동하는지 확인하십시오.
Mecademic 로봇의 경우, ‘HARP ’ 플러그인은 HARP 에서 설정된 작업 공간 제한에 1cm의 여유분을추가로 더한 후, 최종 제한값을 Mecademic 컨트롤러로 전송합니다. 이를 통해 HARP 의 가상 작업 공간 제한 시스템이 사용 불가능한 경우에도 컨트롤러 수준에서 추가적인 작업 공간 제약 조건을 제공할 수 있습니다.