작업 공간의 한계
HARP에서 작업 공간 경계는 로봇의 TCP가머물러야 하는 가상 3D 경계를 정의합니다. 경계는 ‘작업 공간(Workspace)’ 페이지에서 X, Y, Z 축의 최소값과 최대값을 미터 단위로 설정하여 구성합니다.
원격 조작 중 HARP는 로봇이 상자 가장자리에 가까워지면 속도를 줄이고, 가장자리를 넘어가는 대신 그 가장자리를 따라 미끄러지도록 합니다. 동시에 Inverse3에 반발력을 가하여 조작자가 벽을 감지할 수 있도록 합니다.
작업 공간의 경계는 로봇이 물리적으로는 도달할 수 있지만 작동 목적으로 의도되지 않은 영역에 들어가지 못하도록 제한하는 데 사용할 수 있습니다. 예를 들면 다음과 같습니다:
- 작업대 아래
- 로봇 셀의 경계 밖
- 장비 또는 기타 장애물 근처
- 작업자 또는 제한 구역 방향
설정된 작업 공간 경계는 로봇의 TCP에만 적용되며, 전체 암의 충돌 검사를 나타내는 것은 아닙니다.
작업 공간 한계는 ‘ HARP ’ 내에서 소프트웨어로 정의된 제약 조건입니다. 이는 로봇에 내장된 안전 기능, 안전 컨트롤러, 비상 정지 장치 또는 기타 필수 안전 시스템을 대체하기 위한 것이 아니라, 이를 보완하기 위한 것입니다.
로봇의 작업 공간 경계를 설정하려면:
- HARP에서 ‘Workspace ’ 페이지를 엽니다.
- '작업 공간 구성 ' 패널을 찾습니다.
- 왼쪽의 객체 목록에서 연결된 로봇을 선택합니다.
- '작업 공간 구성' 페이지의 오른쪽에서 X, Y, Z 축에 대한 최소 및 최대 한계를 미터 단위로 설정합니다.
- 프로젝트를 저장하여 업데이트된 작업 공간 구성을 유지합니다.
작업 공간 구성은 Command Center 화면의 Scene View와직접 연결되어 있습니다(자세한 내용은 Scene View 참조). 작업 공간 구성에 적용된 모든 변경 사항은 Scene View에 반영됩니다.
작업 공간의 경계가 잘못 설정되거나 배제 영역이 잘못 지정되면 로봇이 의도하지 않은 곳이나 위험한 영역으로 진입할 수 있습니다.
정상 가동 전에 감속 상태에서 모든 작업 공간 경계와 배제 구역을 물리적으로 확인하고, 로봇이 사람, 장비 및 기타 장애물 주변에서 예상대로 작동하는지 확인하십시오.
Mecademic 로봇의 경우, ‘ HARP ’ 플러그인은 HARP에서 구성된 작업 공간 경계에 1cm의 여유 공간을추가로 적용하고, 그 결과로 산출된 경계를 Mecademic 컨트롤러로 전송합니다. 이를 통해 HARP의 가상 작업 공간 경계 시스템을 사용할 수 없는 상황에 대비하여, 컨트롤러 수준에서 추가적인 작업 공간 제약 조건이 제공됩니다.