작업 공간 경계
HARP 에서 작업 공간 경계는 로봇의 TCP가 반드시 머물러야 하는 가상 3D 경계를 정의합니다. 이 경계는 ‘작업 공간( Workspace )’ 페이지에서 X, Y, Z 축의 최소값과 최대값을 미터 단위로 설정하여 구성합니다.
원격 조작 중, ‘ HARP ’는 로봇이 직육면체의 모서리에 접근하면 속도를 늦추고, 모서리를 넘지 않고 그 모서리를 따라 미끄러지듯 이동하도록 합니다. 동시에 ‘ Inverse3 ’를 통해 반작용력이 가해져 조작자가 벽을 만지는 듯한 느낌을 받게 됩니다.
작업 공간 경계는 로봇이 물리적으로는 접근할 수 있지만 작동이 허용되지 않는 구역에 진입하는 것을 방지하는 데 사용할 수 있습니다. 예를 들어:
- 조리대 아래
- 로봇 셀의 경계 밖에서
- 기기나 기타 장애물 근처에서
- 작업자 또는 출입 금지 구역 쪽으로
설정된 작업 공간 경계는 로봇의 TCP에만 적용되며, 팔 전체에 대한 충돌 검사를 의미하지는 않습니다.
작업 공간 경계는 HARP 내에서 소프트웨어로 정의된 제한 사항입니다. 이는 로봇의 내장 보안 기능, 안전 제어 시스템, 비상 정지 장치 또는 기타 필수 안전 시스템을 보완하기 위한 것이지, 이를 대체하기 위한 것은 아닙니다.
로봇의 작업 공간 경계를 설정하는 방법은 다음과 같습니다.
- HARP 에서 ‘Workspace’ 페이지를 열어주세요.
- 'Workspace Configuration' 패널을 찾으십시오.
- 왼쪽의 개체 목록에서 연결된 로봇을 선택하십시오.
- ‘Workspace Configuration’ 페이지의 오른쪽에서 X, Y, Z 축의 최소 및 최대 한계를 미터 단위로 설정하십시오.
- 프로젝트를 저장하여 업데이트된 작업 공간 구성을 반영하십시오.
작업 공간 구성은 화면의 ‘Command Center’ 내 ‘Scene View’와 직접 연결되어 있습니다( ‘Scene View’ 참조). 작업 공간 구성에 대한 모든 변경 사항은 ‘Scene View’에 표시됩니다.
워크스페이스 경계나 배제 구역이 잘못 설정되면 로봇이 의도하지 않은 곳이나 위험한 구역으로 들어갈 수 있습니다.
정규 운영에 들어가기 전에 속도를 낮춘 상태에서 모든 작업 공간 경계와 진입 금지 구역을 물리적으로 확인하며, 로봇이 사람, 장비 및 기타 장애물 근처에서 예상대로 작동하는지 점검하십시오.
Mecademic 로봇의 경우, ‘ HARP ’ 플러그인은 ‘ HARP ’에서 구성된 작업 공간 경계에 1cm의 추가 간격을 적용하고, 그 결과로 산출된 경계를 Mecademic 제어 장치로 전송합니다. 이를 통해 ‘ HARP ’의 가상 작업 공간 경계 시스템이 사용할 수 없는 경우, 제어 수준에서 추가적인 제한이 적용됩니다.