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재생은 .hrpr 녹화된 동작 파일을 형식에 따라 실행합니다. 이 파일의 구조는 G-코드 HARP 에서 각 동작 명령을 읽어와 해당 로봇 동작을 실행함으로써 영감을 얻습니다.
녹화 과정에서 캡처된 시간 정보는 동적으로 기록된 이송 속도를 통해 보존되므로, 동작을 원본 녹화와 동일한 시간 척도로 재생할 수 있습니다. 사용자 정의 녹화 동작을 설정할 때도 이러한 수치를 수정할 수 있습니다.
매크로 기록 및 관련 파일 구조에 대한 자세한 내용은‘매크로 파일 형식’을참조하십시오.
녹화된 동작을 실행하려면 해당 매크로에서재생버튼을 클릭하십시오.
재생이 시작되기 전에 확인 대화 상자가 표시됩니다. 이는 추가적인 안전 점검 기능을 제공하여, 사용자가 실행 전에 로봇 작업 공간이 비워졌는지, 그리고 시스템이 동작할 준비가 되었는지 확인할 수 있게 해줍니다.
안전 및 문제 해결
- 로봇의 움직임이 예상대로 진행되지 않을 경우, 언제든지‘중지’버튼이나 Esc 키를 누를 준비를 해 두십시오.
- 재생하기 전에 로봇의 현재 자세를 확인해 주십시오. 재생 명령에서 특정 축이 생략된 경우, 해당 축의 현재 값은 유지되며 덮어쓰이지 않습니다.
- 녹화 경로가 예상대로 실행되지 않는 경우, 매크로 파일에 누락되거나 오류가 있거나 잘못 입력된 축 값이 있는지 확인해 주십시오.
- 어떤 재생 작업을 시작하기 전에, 실제 작업 공간이 비어 있는지 확인하십시오.