지휘 센터

Command 인터페이스는 HARP 원격 조작 시의 주요 작업 영역입니다. 여기에는 마스터 측과 슬레이브 측의 실시간 데이터, 시스템 로그, 모니터링 정보, 모션 제어 및 녹화/재생 기능을 표시하는 여러 패널이 포함되어 있습니다.

HARP 의 메인 인터페이스는 도킹 가능한 패널 레이아웃을 채택하고 있습니다. 드래그 앤 드롭을 통해 패널의 배치를 재조정하여 사용자의 선호하는 워크플로우에 맞는 작업 공간을 구성할 수 있습니다.

프로젝트를 저장할 때, 현재 패널 레이아웃이 프로젝트와 함께 저장됩니다. 또한 사용자 지정 패널 구성을 생성하고 저장하여, 작업이나 실행 모드에 따라 서로 다른 인터페이스 레이아웃을 유지할 수 있습니다.

아래 그림은 전체 Command 인터페이스의 주요 영역을 보여줍니다. 각 부분에 대해서는 다음 소절에서 자세히 설명하겠습니다.

1. 실시간 데이터

이 패널에는 VerseGrip 또는 Ruko의 위치 및 자세, 배터리 상태, 로봇 팔의 TCP 위치 및 자세, 그리고 연결된 그리퍼를 포함한 마스터 및 슬레이브 장치의 실시간 데이터가 표시됩니다.

이 패널은 마스터 및 슬레이브 장치의 주요 원격 조작 데이터와 상태 정보를 지속적으로 제공합니다. 또한 이 패널에는 자세 제어 기능이 활성화되어 있는지 여부와 클러치가 현재 연결되어 있는지 여부도 표시됩니다.

2. VerseGrip/Ruko와 말단 구동 장치 연결봉

이 두 패널은 VerseGrip 또는 Ruko의 위치를 3차원 시각화 방식으로 표시하며, 터미널 측 액추에이터의 자세 제어 상태를 보여줍니다.

서로 다른 클라이언트 기기 간에 일관된 시각화 효과를 유지하기 위해, 자세 제어는 공통 클램프 모델을 사용하여 일관되게 표현됩니다. 자세 제어가 활성화되면 시각화 이미지의 색상이 변경되어 현재 상태를 명확하게 나타냅니다.

마스터 측 시각화는 장비 보정 검증에도 도움이 됩니다. 사용자는 화면에 표시된 마스터 측의 움직임을 해당 로봇의 움직임과 비교할 수 있습니다.

3. 카메라

사용자는 모니터링을 위해 최대 두 개의 카메라 영상 스트림을 활성화할 수 있습니다.

이 패널은 외장 USB 카메라 와 RTSP 카메라의 영상 스트리밍을지원합니다. 실행 중에는 언제든지 원하는 카메라를 활성화하거나 비활성화할 수 있습니다.

필요에 따라 비디오 스트림을 뒤집거나 회전시켜 카메라 화면을 조정할 수 있습니다. 또한 비디오 스트림을 별도의 창으로 띄워 화면을 최대화하거나 다른 모니터에서 볼 수도 있습니다.

4. 宏

이 패널에는 사용 가능한 모든 매크로가 표시됩니다. 각 매크로는 하나의 녹화 내용이나 일련의 녹화 내용을 포함할 수 있으며, Command 인터페이스에서 바로 재생할 수 있습니다.

프로젝트에 추가할 수 있는 매크로의 수에는 제한이 없습니다. 녹화 방법은 7. 명령줄에서 설명되어 있습니다. 녹화된 동작을 실행하려면 매크로의 재생 버튼을 클릭하십시오.

사용 가능한 매크로 연산에는 다음이 포함됩니다:

• 매크로를 클릭하면 해당 매크로를 편집하거나 삭제할수 있습니다. 편집 시 매크로 이름을 변경하거나, 매크로에 연결된 녹화 내용을 대체할 수 있습니다.
• '매크로 추가'를 클릭하면 새로운 매크로 버튼을 만들 수 있습니다. 이 매크로는 프로젝트와 함께 저장되며, 다음에 프로젝트를 열 때 사용할 수 있습니다.
• 매크로의 ‘재생’ 버튼을 클릭하면, 로봇이 의도치 않게 움직이는 것을 방지하기 위해 실행 전에 확인 메시지가 표시됩니다.

녹화 및 재생 워크플로는 각각 ‘녹화 ’와 ‘재생’ 섹션에서 자세히 설명되어 있습니다.

구성 가능한 Home 자세

기본적으로매크로 패널에는 ‘Home’이라는 이름의 매크로가 제공됩니다. 이 매크로는 처음에는 비어 있으며, 사용자 정의가 가능합니다.

홈 자세를 정의하려면 원격 조종을 통해 로봇을 원하는 위치로 이동시키거나, ‘로봇 매개변수’에 설명된 기본 홈 자세로 이동시키십시오. 사용자의 용도와 작업 공간에 적합하고 안전한 위치를 선택하십시오.

Home 매크로의 ‘재생’ 버튼을 처음 클릭하면, 홈 위치를 설정하라는 대화 상자가 나타납니다. ‘홈 저장’을 클릭하면 로봇의 현재 위치와 자세를 홈 위치 및 자세로 저장하여 나중에 사용할 수 있습니다.

나중에 Home 자세를 변경해야 할 경우, 매크로 우측 상단의 아이콘을 클릭한 다음 새로운 로봇 자세로 기존 설정을 덮어쓰십시오.

충돌 방지

구성된 홈 자세로 이동할 때 보다 안전한 이동을 보장하기 위해,HARP 에는 작업 공간에 정의된 금지 구역을 고려하는 자동 충돌 회피 경로 계획기가 내장되어 있습니다.

사용자가 ‘Home’ 매크로를 활성화하면, ‘HARP ’는 로봇의 현재 자세에서 구성된 ‘Home’ 자세까지의 경로를 계산하며, 이때 정의된 진입 금지 구역을 회피합니다. 계산된 이동 경로는 이후 로봇으로 전송되어 실행됩니다.

Home 매크로를 활성화할 때마다 경로가 재계산됩니다. 이를 통해 ‘ HARP ’는 작업 공간 구성의 변화를 반영하고, 로봇의 현재 자세와 최신 장면 정의를 바탕으로 새로운 충돌 회피 경로를 생성할 수 있습니다.

5. 사건

이 패널은 세션 활동, 시스템 이벤트 및 경고 정보를 실시간으로 종합하여 표시합니다. 이벤트 정보는 간결하고 요점만 담도록 구성되어 있어, 사용자가 운영 중 발생하는 중요한 변화를 신속하게 파악할 수 있습니다.

주의

이벤트와 상세한 런타임 로그는 별도로 관리됩니다. 문제 해결이나 보다 상세한 진단 정보를 확인하려면 다음 위치에서 HARP 런타임 로그를 확인할 수 있습니다:C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs

6. 장면 뷰

이 패널은 로봇, 작업 공간 경계, 그리고 설정된 충돌 구역 또는 진입 금지 구역을 포함하여 작업 공간을 3차원 형태로 시각화합니다.

작업 공간의 지침에 따라 작업 공간 장면을 생성하면, 구성된 객체와 경계도 해당 패널에 표시됩니다. 이 시각화 결과는 현재 작업 공간 구성과 직접적으로 연결되어 있습니다.

기본적으로 로봇과 구성된 충돌 객체가 표시됩니다. 패널 오른쪽 하단에 있는 버튼을 사용하여 작업 구역(Work Zone ) 시각화를 표시하거나 숨길 수 있습니다.

패널 왼쪽 하단에 기준 좌표계가 표시됩니다:

• 빨간색: X축
• 녹색: Y축
• 파란색: Z축

7. 명령어 입력창

명령 모음은 이동 및 확대/축소,축 잠금, 이동 기록, 세션 중지/재설정 기능 등 주요 원격 제어 기능에 빠르게 접근할 수 있게 해줍니다.

• 중지: 명령줄 오른쪽에 있는 큰 빨간색 버튼으로, 진행 중인 원격 조작 및 움직임과 관련된 상호 작용을 즉시 중지할 수 있습니다.

주의

키보드의 Esc 키를 누르면 Stop 기능을활성화할 수도 있습니다.

• 확대/축소: 종단에서 주 단말까지의 이동 범위를 정의합니다. 슬라이더를 사용하여 확대/축소 값을 조절할 수 있습니다.

  • 100%: 주 단말기 5 cm 이동 → 종단 단말기 5 cm 이동
  • 50%: 주 단말기 5 cm 이동 → 종단 단말기 2.5 cm 이동

  평행 이동 확대/축소와 자세 확대/축소는 각각 따로 조절할 수 있습니다.

경고

새로운 로봇이나 도구를 처음 사용할 때는 먼저 낮은 동작 비율을 설정하고, 시스템에 점점 익숙해지면 점차 비율을 높여가십시오.

• 축 잠금: 원격 조작 중에 로봇의 평행 이동 축 또는 회전 축을 개별적으로 잠글 수 있습니다.

  • X,Y 또는 Z 키를 누르면 해당 평행 이동 축을 잠그거나 잠금을 해제할 수 있습니다.
  • Shift + X,Shift + Y 또는 Shift + Z를 누르면 해당 회전축을 잠그거나 잠금을 해제할 수 있습니다.

• 녹화 시작: 100 Hz의 주파수로 말단부 운동 데이터 수집을 시작합니다. 기록이 완료되면, [ ]을 클릭하십시오. 녹화 종료 해당 프로세스를 중지하고, 기록된 동작을 프로젝트의 raw/ 폴더 안에. 녹화된 운동은 .hrpr 파일 형식 저장.

• 포커스 상실 시 모든 축 잠금: 안전을 위해, HARP 창이 운영 체제의 포커스를 잃게 되면HARP 에서 로봇의 모든 축을 자동으로 잠글 수 있습니다. 원격 조작 중에 포커스를 잃게 되면 동작 제어가 중단되며, 필요한 조건이 복구될 때까지 원격 조작은 비활성화된 상태로 유지됩니다.

8. 패널 구성

메인 명령어 인터페이스는 기본 레이아웃을 사용하며, 이 레이아웃은 구성된 모든 패널을 표시합니다.

HARP 다음과 같은 다른 사전 정의된 레이아웃도 포함되어 있습니다:

• 초점: 로봇 작업 공간의 시각화만 표시합니다.
• Minimal: 로봇 작업 공간의 시각화 및 이벤트 패널을 표시합니다.

또한 + 버튼을 클릭하고 새 레이아웃의 이름을 입력하여 사용자 지정 레이아웃을 만들 수도 있습니다.