HARP 보안 및 복구

HARP 연결된 장치(로봇 팔, 엔드 이펙터, 센서 및 햅틱 제어 장치 포함)의 상태를 지속적으로 모니터링하여, 작동 중에도 해당 장치가 사용 가능한 상태를 유지하고 정상적으로 반응하는지 확인합니다.

HARP 또한 산업용 안전 컨트롤러와 통합할 수도 있습니다. 구성이 완료되면 안전 도어, 광전 커튼 또는 비상 정지 회로와 같은 외부 안전 장치가 HARP 의 작동에 영향을 미칠 수 있습니다:

• **일시 중지(PAUSE)** 조건을 통해 원격 제어를 일시적으로 중단할 수 있습니다.
• **정지(STOP)또는 비상 정지(E-Stop)** 조건이 발생하면 현재 활성 세션이 종료되며, 해당 조건이 해제되고 시스템이 재설정될 때까지 실행이 중단됩니다.

동일한 **제어 그룹(Control Group)**에 속한 장비들은 함께 모니터링됩니다. 필수 장비 중 하나가 사용 불가능해지거나 고장 상태에 빠지면,HARP 은 나머지 장비들이 각각 독립적으로 계속 작동하도록 내버려 두지 않고, 해당 제어 그룹의 작동을 중지하거나 차단할 수 있습니다.

행동 회복

HARP 감지된 상황의 유형과 심각도에 따라 서로 다른 복구 전략을 적용합니다.

• **일시적인 통신 문제:** 상황에 따라HARP 에서 자동으로 복구하거나 다시 연결을 시도할 수 있습니다.
• **연결 끊김:** HARP 에서 통신 복구를 시도하는 동안 로봇의 동작이 중지됩니다. 재연결 시도 간에는 지연 시간이 점차 늘어날 수 있습니다.
• **안전 관련 정지:비상 정지 등의 상황에서는 작동이 자동으로 재개되지 않습니다. 먼저 원인을 제거한 후에야 작업자가‘리셋(Reset)’을** 눌러작동을 재개할수 있습니다.
• **반복적인 오류:** 특정 장치가 반복적으로 오류 또는 정지 상태로 전환될 경우,HARP 는 자동 복구 시도를 중단하고 운영자의 개입을 요청할 수 있습니다.
• **심각한 하드웨어 오류:** 영향을 받은 장치는 진행 중인 세션에서 연결이 끊어질 수 있으며, 오류가 해결된 후 수동으로 다시 연결해야 할 수 있습니다.

메모

비상 정지(E-Stop), **보호 정지(Protective Stop, P-Stop)** 또는 장비 연결이 끊어진 경우, HARP 를 켜진 상태로 유지하고 근본적인 문제를 먼저 해결하십시오.

상태가 해제된 후,**명령 센터(Command Center)에 있는 빨간색재설정(Reset)버튼을눌러 제어 그룹(Control Group)**을 복원하고작동을 재개하십시오.