주요 내용으로 이동

출입 금지 구역

HARP '진입 금지 구역'은 로봇의 3차원 작업 영역 내에 설정된 가상 진입 금지 공간입니다. 원격 조작 중에는 로봇의 TCP가 이렇게 설정된 구역에 진입할 수 없습니다.

출입 금지 구역은 로봇 작업 단위 내의 실제 물체나 접근이 제한된 구역을 나타내는 데 사용할 수 있습니다. 예를 들어:

  • 고정구
  • 디스플레이
  • 주변의 기계
  • 작업대 상판
  • 조작자 또는 인원 구역

출입 금지 구역은 ‘작업 영역’ 페이지에서 생성 및 구성되며, 해당 페이지에서 각 구역을 지정하고 실제 구역과 일치하도록 크기를 조정할 수 있습니다.

로봇의 TCP를 미리 정해진 작업 공간 내의 작업 영역으로 제한하는 것과는 달리, 진입 금지 구역은 TCP가 해당 작업 영역 내의 특정 구역으로 들어가는 것을 차단합니다.

원격 조작 중에 로봇이 진입 금지 구역에 접근하면,HARP 는 로봇이 해당 구역으로 진입하는 것을 막기 위해 로봇의 움직임을 제한합니다. 조작자가 계속해서 경계 쪽으로 이동하면, 로봇은 진입 금지 구역의 표면을 따라 이동하면서 Inverse3 촉각 피드백을 제공하여 조작자가 가상 장애물을 감지할 수 있도록 합니다.

진입 금지 구역의 감지는 로봇의 TCP를기준으로 하며, 로봇 팔 전체를 기준으로 하지 않습니다. 따라서 진입 금지 구역을 정의할 때는 실제 물체 주변에 적절한 여유 공간을 확보하도록 하십시오.

경고

출입 금지 구역은 실제 작업 공간을 정확하게 반영해야 합니다. 이 구역의 위치는 로봇 및 작업 영역 기준 좌표계를 기준으로 정의되므로, 로봇의 자세, 구역 위치 또는 구역 크기가 잘못 설정될 경우 가상 장면과 실제 물리적 환경이 일치하지 않을 수 있습니다.

정상 운행에 들어가기 전에, 반드시 속도를 줄인 상태에서 진입 금지 구역을 확인하십시오.

출입 금지 구역 설정​

출입 금지 구역은 작업 영역에 추가할 수 있는 가상 객체로, 로봇의 TCP가 실제 물체가 차지하고 있는 구역으로 진입하는 것을 방지하는 데 사용됩니다.

HARP 현재 두 가지 유형의 진입 금지 구역 모양을 지원합니다:

  • 정육면체
  • 구체

대상

출입 금지 구역을 추가하려면:

  1. 에서 작업 영역 페이지 왼쪽 하단에서 다음을 클릭하세요. 정육면체 또는 구체 아이콘. 출입 금지 구역
  2. 새로 생성된 접근 금지 구역이 개체 목록에 표시됩니다.
  3. 이 제한 구역을 선택하면 페이지 오른쪽에 해당 구역의 구성 가능한 속성이 표시됩니다.

사용 가능한 매개변수는 선택한 도형에 따라 달라집니다:

  • 정육면체: 위치, 너비, 깊이, 높이 (단위: 미터)
  • 구: 위치와 반지름, 단위는 미터

harp_10Cube

harp_10Sphere

필요에 따라 수치를 조정하여 해당 실제 물체나 제한 구역과 일치하도록 하십시오.

페이지를 떠나기 전에 ‘저장’을 클릭하여 변경 사항을 저장해 주세요.

작업 영역 구성은 ‘명령 센터’ 화면의 ‘씬 뷰’ 와 직접 연결되어 있습니다(씬 뷰 참조). 작업 영역 구성에 대한 모든 변경 사항은 씬 뷰에 반영됩니다.

충돌 재생​

녹화된 로봇 동작을 재생할 때,HARP 는 계획된 엔드 이펙터 경로를 현재 작업 영역에 정의된 진입 금지 구역과 비교합니다.

이미 녹화된 .hrpr 파일을 프로젝트나 사용자 간에 공유할 때 이 점은 특히 중요합니다. 작업 공간의 구성이 해당 동작을 처음 녹화했을 때의 환경과 다를 수 있기 때문입니다.

재생 전과 재생 중에,HARP 는 모션 파일을 미리 읽어 들여, 곧 실행될 엔드 이펙터 경로가 구성된 진입 금지 구역과 교차하는지 여부를 판단합니다.

상황 1 – 재생 시작 전 충돌 발생:
HARP 가 로봇의 현재 위치와 녹화된 이동의 시작 위치 사이의 경로가 특정 진입 금지 구역과 교차하는 것을 감지하면, 재생이 시작되지 않습니다. 오류 메시지는 진입 금지 구역이 필요한 경로를 막고 있음을 알립니다.

상황 2 – 재생 중 충돌 발생:
재생이 진행 중인 상태에서,HARP 가 기록된 경로의 후속 구간이 특정 진입 금지 구역과 교차하는 것을 감지하면, 재생이 중지되고 진입 금지 구역이 기록된 경로를 가로막고 있다는 내용의 오류 메시지가 표시됩니다.

경고

재현 시 충돌 감지는 현재 HARP 작업 영역에 설정된 진입 금지 구역을 기반으로 합니다. 녹화된 동작을 실행하기 전에, 가상 작업 영역이 실제 물리적 환경을 정확하게 반영하는지 반드시 확인하십시오.