로봇의 위치 및 자세

기본적으로 로봇은 작업 공간의 원점 (0, 0, 0) 에 위치합니다. 원격 조작을 시작하기 전에, 가상 작업 공간이 실제 물리적 환경과 일치하도록 로봇의 자세를 설정하십시오.

목표는 마스터 측의 움직임이 슬레이브 측의 움직임으로 직관적으로 반영되도록 하는 것입니다. 예를 들어, 사용자가 입력 장치를 왼쪽으로 움직이면 로봇도 왼쪽으로 움직여야 합니다. 마찬가지로, 입력 장치의 위쪽 움직임은 로봇의 위쪽 움직임과 일치해야 합니다.

로봇의 위치 및 자세를 설정하는 단계:

1. HARP 에서 ‘작업 공간 ’ 페이지를 엽니다.
2. 왼쪽에서 ‘작업 공간 구성’ 상자를 찾으세요.
3. 왼쪽의 개체 목록에서 연결된 로봇을 선택하십시오.
4. 오른쪽에 있는 로봇 구성 필드를 사용하여 조정하십시오:
   • 위치 (X, Y, Z): 작업 공간 내 로봇 베이스의 위치를 설정하며, 단위는 미터입니다.
   • 회전: 로봇 베이스의 방향을 설정하며, 단위는 도입니다.

이러한 설정은 실제 작업 공간에서 로봇의 다양한 설치 위치와 방향을 나타내는 데 사용할 수 있습니다.

또한 ‘Inverse3 ’의 ‘회전’ 필드에 입력된 수치를 조정하여 Inverse3 . 이 값은 도 단위로 표시됩니다.

주의

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