HARP — 인간-기계 고급 로봇 플랫폼

HARP 이 소프트웨어 인터페이스는 리더(leader) 역할을 하는 Haply Inverse3 햅틱 장치와 팔로워(follower) 역할을 하는 로봇 팔을 연결해 줍니다.

HARP 로봇 원격 조작, 작업 자동화 및 데이터 수집을간소화하여, 초보자부터 숙련된 로봇 전문가에 이르기까지 다양한 사용자에게 편리한 작업 흐름을 제공합니다.

주요 기능

• 1:1 촉각 원격 조작, 위치 및 회전·확대/축소 조절 지원
• 축별 잠금 기능으로, 평행 이동과 회전 운동을 각각 잠글 수 있습니다.
• 로봇의 작동 작업 공간을 정의하고 제한하기 위한 조정 가능한 가상 작업 공간 경계
• 가상 충돌 객체로, 작업 공간 내의 임의의 위치에서 크기와 자세를 설정할 수 있습니다.
• 운동 기록 및 매크로 재생을 횟수 제한 없이수행할 수 있으며, 로봇이 작업을 실행하기 전에 운영자의 확인이 필요합니다.
• 유연한 로봇 설치 구성으로, 로봇 베이스 기준 좌표계를 기준으로 설정이 가능합니다.
• 비상 정지, 보호 정지 및 충돌 관련 사건을 처리하기 위한 워크플로우 복원
• GPNT1 및 FlexiSoft 게이트웨이를 포함한 안전 컨트롤러 통합
• 마스터 및 슬레이브의 데이터에 실시간으로 액세스
• 2개의외부 카메라 영상 스트림 지원
• 플러그인 기반 로봇 팔 및 그리퍼 지원
• 대조군 보안 검증: 모든 필수 장비가 올바르게 구성될 때까지 세션 시작을 차단합니다.
• 명령 인터페이스 내에서 직접 표시되는 완벽한 3D 작업 공간 시각화
• 배치구성을 저장할 수있으며, 배치 및 크기 조정이 가능한 인터페이스 패널
• 명령줄 인터페이스에서 직접 호출할 수 있는 사용자 정의 가능한 Home명령어
• 시간 기반 운동 기록 및 재생
• 재생 시퀀스를사용하면 여러 개의 녹화된 매크로를 결합하여 더 긴 자동화 워크플로를 만들 수 있습니다.
• 원격 조작 제어의 정밀도를 높이기 위한 기포 내비게이션 및 촉각 감쇠
• Mecademic Meca500 로봇 및 해당 엔드 이펙터 지원
• Universal Robots 기종을 지원하며, 타사 컨트롤러를 통해 구현됩니다.
• EtherCAT 및 이더넷 연결을 통해 Bota F/T 센서 지원
• 충돌 회피 및 경로 계획: 프로그래밍 가능한홈 이동에 적용

간단히 알아보시려면 HARP, 아래 동영상을 시청해 주세요.