주요 내용으로 이동

SICK 안전 컨트롤러

FlexiSoft 안전 컨트롤러​

안전 제어기는 일반적으로 산업 자동화 분야에서 사용되며, 기계, 장비 및 인원 간의 상호 작용을 관리하는 데 도움을 줍니다.

이 절에서는 SICK FlexiSoft 안전 컨트롤러와 HARP 의 통합에 대해 설명합니다. 연결이 완료되면 안전 컨트롤러는 외부 안전 장치를 모니터링하고, 현재 안전 상태를 HARP 에 실시간으로 전송할 수 있습니다.

이를 통해 HARP 는 안전 컨트롤러로부터 수신된 신호(예: 일시 정지 또는 정지 요청)에 따라 안전 관련 상황에 적절히 대응할 수 있습니다.

용어​

  • **PLC — 프로그래머블 로직 컨트롤러(Programmable Logic Controller):** 자동화 및 제어 로직을 실행하는 데 사용되는 컨트롤러.

  • **IP 주소（connect_addr）：**보안 컨트롤러 또는 통신 게이트웨이에 할당된 고정 IP 주소. HARP 과 안정적인 연결을 유지하려면 고정 IP 주소를 사용해야 합니다. 전원이 끊겼다 다시 켜지면 할당된 IP 주소가 변경될 수 있으므로 DHCP 사용은 피하십시오.

  • **기본 게이트웨이（gateway）：**로컬 네트워크에서 사용하는 게이트웨이 주소. 네트워크 구성에 따라 일반적인 예로는 다음이 있습니다. 192.168.0.1 와 10.0.0.1。

  • **STOP 바이트（estop_byte）：**HARP 는 전체 정지 또는 비상 정지 상태를 모니터링하는 데 사용되는 구성된 바이트입니다.

  • **PAUSE 바이트（pause_byte）：** ‘HARP ’는 일시적인 프로세스 중단을 감지하기 위해 구성된 바이트 수를 모니터링하는 데 사용됩니다. 이 조건이 충족되면 ‘HARP ’가 원격 작동을 일시 중지하며, 이는 마스터 장치의 클러치를 해제하는 것과 유사한 효과를 나타냅니다.

다운로드 - Safety Designer​

SICK은 지원되는 SICK 안전 컨트롤러를 구성하고 프로그래밍하는 데 사용되는 ‘Safety Designer’ 소프트웨어 애플리케이션을 제공합니다.

Safety Designer는 다음 용도로 사용할 수 있는 그래픽 사용자 인터페이스를 제공합니다:

  • 보안 로직 생성 및 라우팅 설정
  • 보안 절차 검증 및 서명
  • 보안 구성 모니터링 및 디버깅
  • 보안 컨트롤러와의 통신 구성
  • 안전 프로그램을 컨트롤러로 전송

Safety Designer의 설치 및 사용에 대한 자세한 내용은 SICK 공식 문서와 지원 자료를 참조하십시오.

예시 하드웨어​

이 예제에서 필요한 하드웨어 설정은 다음과 같습니다:

  • 플렉시소프트 CPU - FX3-CPU000000
  • FLexiSoft 시스템 플러그인(System Plug) - FX3-MPL000001
  • FlexiSoft 프로그래밍 케이블 - DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft 이더넷/IP 모듈 - FX0-GENT00000
  • 플렉시소프트 XTIO - FX3-XTIO84002

harp_Controller1

안전 PLC 설정​

네트워크 설정:​

GENT 게이트웨이 구성 탭에서 IP 주소와 기본 게이트웨이를 설정합니다.

harp_네트워크2_

‘TCP/IP 구성’ 탭으로 이동하여 ‘Listen On’을 활성화하고 원하는 포트 번호를 설정하십시오. 대부분의 경우 기본 포트인 9100을 사용하면 됩니다.

harp_Network3

‘데이터 세트(Data sets)’로 이동하여 STOP 및 PAUSE를 트리거할 출력 바이트를 지정합니다.

메모

Harp 선택한 바이트의 비트 0을모니터링합니다. 이 기능은 해당 바이트를 부울 값으로 간주합니다. 다른 비트를 선택하지 마십시오. 그렇지 않으면 작동하지 않습니다.

이 예제에서는 다음을 사용합니다:
16번째 바이트(하위 바이트)는 STOP에 사용됩니다
17번째 바이트(하위 바이트)는 PAUSE에 사용됩니다

W16.LB(하위 바이트) 행을 선택하고, 오른쪽의 비트 0에 ‘STOP’이라는이름을 지정합니다.
이 태그는 나중에 프로그램에서 해당 항목을 식별하는 데 도움이 됩니다.

harp_변수표4

W17.LB(하위 바이트) 행을 선택하고, 오른쪽의 비트 0에 이름을 지정합니다. 정지시키다。
harp_변수표5

프로그래밍​

시스템이 정상 대기 상태에 있을 때, ‘HARP ’는 구성된 STOP 및 PAUSE 바이트가 HIGH(고전압) 상태여야 한다고 규정합니다.

이 모니터링 로직을 통해 HARP 는 로봇이 작동을 시작하기 전에 안전 컨트롤러가 연결되어 있고 유효한 작동 상태를 보고하고 있는지 확인할 수 있습니다. 안전 컨트롤러와의 통신이 중단되면,HARP 는 모니터링 대상인 안전 신호를 사용 불가능한 것으로 간주하며, 통신이 복구되고 해당 바이트가 예상된 HIGH 상태로 복귀할 때까지 작동을 차단합니다.

다음 예제에서는 다음을 사용합니다:

  • 상시 개방형 (N.O.) 버튼은 도어 개폐 장치나 광전막 등과 같은 장치를 나타내는 데 사용됩니다. 이 입력은 17.LB ~의 정지시키다 신호.
  • 상시 폐쇄형 (N.C.) 비상 정지 접점, 다음으로 연결됨: 16.LB ~의 중지 신호.

harp_프로그래밍6_

상시 개방 입력 신호가 감지되면,HARP 는 해당 입력 신호가 해제될 때까지 원격 제어를 일시 중지하며, 17.LB ~의 정지시키다 신호가 예상된 HIGH 상태로 복구되었습니다.

E-Stop이 작동되면,HARP 는 현재 활성 세션을 종료하고 더 이상 작동하지 않도록 차단합니다. E-Stop 상태가 해제된 후에는 시스템을 먼저 재설정해야만 작동을 재개할 수 있습니다.

응용 프로그램 및 안전 아키텍처의 요구 사항에 따라 PLC 로직을 수정하십시오. 필요한 경우, 여러 안전 장치를 하나의 모니터링 태그로 통합할 수 있습니다.

PLC 로직은 로봇 제조사가 내장한 안전 기능과도 적절하게 통합되어야 합니다.

안전 절차의 구성 및 검증이 완료되면, ‘Transfer to Device’ 버튼을 사용하여 해당 설정을 PLC로 전송한 후 다음 단계로 진행하십시오.

메모

아래 표를 참고하여, 선택한 바이트를 해당 바이트 값과 매핑해 주십시오.

harp _sick_image8

HARP 프로젝트 설정​

  1. 기존의 HARP 프로젝트에서 ‘Connection’ 화면으로 이동한 후, ‘Add Connection’ 버튼 옆에 있는 방패 모양 아이콘을 클릭합니다.

harp_SickConnect1

  1. 'Safety Controller' 스위치 켜기

harp_SickController2

  1. 지금 바로 보안 컨트롤러의 구성 설정에 액세스할 수 있습니다.

harp_SickController3

  1. 위에서 선택한 IP 주소와 바이트 번호를 양식의 해당 설정 필드에 입력하십시오.

    FlexiSoft 컨트롤러를 사용 중인 경우 FlexiSoft 스위치를 선택하십시오. Flexi-Compact는 GPNT를 사용합니다.

harp_SickConfig4

  1. 모든 연결이 올바르게 완료되었다면 Control 인터페이스를 정상적으로 사용할 수 있습니다.
    연결 화면을 넘어가지 못하거나 Control 인터페이스에서 로봇의 움직임이 허용되지 않는 경우, 비상 정지 장치가 출력 신호를 발생시키고 있지 않은지 확인하십시오. 장비의 배선이 제대로 연결되어 있고 전원이 공급되고 있는지, 그리고 전면판이 정상적으로 표시되는지 확인하십시오.