로봇 설정
HARP 모듈식 제어플랫폼으로 설계되어, 특정 로봇용 플러그인을통해다양한 로봇 팔과 연동할 수 있습니다.
각 로봇 모델마다 고유한 운동학 매개변수, 동작 제한, 공구 정의 및 안전 구성이 있습니다. 특정 로봇의 튜닝 및 보정 매개변수는 여전히 로봇 제조업체에서 정의하므로, HARP 을 통해 직접 구성할 수 없습니다.
하지만HARP 에서는 일부 로봇 매개변수에 대한 접근 기능을 제공하며, 이러한 매개변수는 인터페이스에서 직접 수정할 수 있습니다. 변경 사항은 사용자가 로봇의 기본 구성 포털이나 티칭 장치를 열지 않아도 로봇으로 바로 전송됩니다.
메카데믹 메카500
Meca500 로봇을 연결한 후 ‘옵션’ 버튼을 클릭하면, HARP 플러그인에서 지원하는 구성 가능한 매개변수에 액세스할 수 있습니다.
Meca500 플러그인은 제조사가 공개한 사양을 기반으로 개발되었으며, Meca500 사용자에게 설치 즉시 사용할 수 있는 통합 환경을 제공하기 위해 고안되었습니다.
로봇 설정
다음 매개변수에 대한 설명은 Mecademic 공식 문서에서 발췌한 것입니다. 더 자세한 정보가 필요하시면 Mecademic 공식 자료를 참고하시기 바랍니다.
SetCollisionCfg
이 명령은 충돌 감시의 이벤트 심각도 수준을 지정하는 데 사용됩니다(로봇 링크, 공구 구형체 및 MPM500 모듈 포함).
SetToolSphere
이 명령은 플랜지 참조 좌표계(FRF)에 고정된 구체를 정의합니다. 이후 SetWorkZoneCfg 및 SetCollisionCfg 명령의 정의에 따라, 해당 구체와 로봇 링크 간의 간섭 여부와 SetWorkZoneLimits 명령으로 설정된 경계 상자 밖으로 구체가 벗어나는 상황을 모니터링할 수 있습니다.
SetWorkZoneLimits
이 명령은 각 면이 베이스 참조 좌표계(BRF)의 좌표축과 평행한 경계 상자(직육면체)를 정의합니다. 명령 매개변수는 두 대각선 꼭짓점의 좌표로, 각각 “최소” 꼭짓점과 “최대” 꼭짓점이라고 하며, 최소 꼭짓점의 각 좌표는 해당 최대 꼭짓점의 좌표보다 작습니다.
SetWorkZoneCfg
이 명령어는 작업 구역 제한 모니터링의 “이벤트 심각도”와 검증이 필요한 로봇 부품을 지정하는 데 사용됩니다.
SetTrf
이 명령은 FRF를 기준으로 한 TRF의 자세를 정의합니다. 블렌딩(궤적 전환)이 활성화되어 있더라도 이 명령을 실행하면 로봇이 완전히 정지한다는 점에 유의하십시오.
SetAutoConf
이 명령어는 자동 자세 구성 선택을 활성화하거나 비활성화하는 데 사용되며, 그 효과는 MovePose 및 MoveLin* 명령어에서 나타납니다. 이 자동 선택 기능은 방향 구성 선택 기능과 결합되어, 컨트롤러가 목표 자세에 해당하는 “가장 가까운” 관절 그룹을 선택할 수 있게 합니다.
MoveLin* 명령의 경우, 자동 자세 구성 선택을 활성화하면 운동 경로가 손목이나 어깨의 특이점을 정확히 지날 때에만 구성 전환이 발생합니다.
SetAutoConfTurn
이 명령어는 로봇 말단 관절의 자동 방향 선택 기능을 활성화하거나 비활성화하는 데 사용됩니다. 이 명령어는 MovePose 명령어와 모든 MoveLin* 명령어에 영향을 미칩니다. 자동 방향 선택 기능을 활성화한 상태에서 MovePose 명령어를 실행하면, 말단 관절은 항상 최단 경로를 선택하며 회전 각도는 180°를 초과하지 않습니다. 반면 MoveLin* 명령어의 경우, 자동 방향 선택 기능을 활성화하면 직선 이동 중에만 방향 구성을 전환할 수 있습니다.
