작업 공간 제한
HARP에서 ‘작업 공간 한계(Workspace Limit)’란로봇의 TCP가벗어나서는 안 되는 가상 3D 경계를 정의하는 것입니다.이한계는 ‘작업 공간(Workspace)’ 페이지에서X,Y,Z 축의최소값과 최대값을 미터 단위로 설정하여 구성됩니다.
원격 조작 중, HARP는 로봇이 상자 가장자리에 가까워지면 속도를 줄이고, 가장자리를 따라 미끄러지듯 이동하여 가장자리를 넘지 않도록 합니다. 동시에 Inverse3에 반작용하는 힘이 가해지기 때문에, 조작자는 마치 벽이 있는 것처럼 느끼게 됩니다.
작업 공간 제한은 로봇이 물리적으로는 도달할 수 있지만, 조작이 의도되지 않은 영역에 들어가지 못하도록 제한하는 데 사용할 수 있습니다. 예를 들어 다음과 같은 영역이 있습니다.
- 작업대 아래
- 로봇 셀의 경계 바깥쪽
- 기계나 기타 장애물 근처
- 운영자 및 출입 제한 구역의 방향
설정된 작업 공간 제한은 로봇의 TCP에만 적용되며, 암 전체에 대한 충돌 검사를 의미하는 것은 아닙니다.
작업 공간 제한은 HARP 내에서 소프트웨어에 의해 정의된 제약 조건입니다. 이는 로봇에 내장된 안전 기능, 안전 컨트롤러, 비상 정지 장치 또는 기타 필수 안전 시스템을 보완하기 위한 것이며, 이를 대체하는 것이 아닙니다.
로봇의 작업 공간 한계를 설정하려면 다음 절차를 따르십시오.
- HARP에서‘Workspace’ 페이지를 엽니다.
- '작업 공간 구성' 패널을찾습니다.
- 왼쪽의 객체 목록에서 연결된 로봇을 선택합니다.
- '작업 공간 구성' 페이지의오른쪽에서X,Y,Z축의최소값과 최대값 한도를 미터 단위로 설정합니다.
- 프로젝트를 저장하여 업데이트된 작업 공간 구성을 유지합니다.
작업 공간 구성은CommandCenter 화면의 Scene View와 직접 연동됩니다(Scene View 참조). 작업 공간 구성에 적용한 변경 사항은 Scene View에 반영됩니다.
잘못 설정된 작업 공간 제한이나 제외 구역으로 인해 로봇이 의도하지 않은 위험한 구역에 진입할 가능성이 있습니다.
정상 가동 전에 모든 작업 공간 한계 및 제외 구역을 저속으로 직접 점검하여, 사람, 장비 및 기타 장애물 주변에서 로봇이 예상대로 작동하는지 확인하십시오.
Mecademic 로봇의 경우, HARP 플러그인은 HARP에서 설정된작업공간제한에 1cm의 추가 여유를적용한 후, 그 결과로 산출된 제한 값을 Mecademic 컨트롤러로 전송합니다. 이를 통해 HARP의 가상 작업 공간 제한 시스템을 사용할 수 없는 상황에 대비하여, 컨트롤러 수준에서 추가적인 작업 공간 제약 조건이 제공됩니다.