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매크로 녹화

로봇의 동작을 녹화하면매크로를생성하여 나중에 재생함으로써 반복적인 작업을 수행할 수 있습니다. 원격 조작 동작을 녹화하면 동일한 동작 순서를 재사용하여 프로세스의 일부 단계를 자동화할 수 있습니다.

녹화 내용에는 원본 동작의 시간 정보가 유지되어, 재생 시 녹화 시퀀스와 동일한 시간 척도를 유지합니다.

녹화 기간 동안,HARP 는 로봇 관절 위치, 관절 속도, 힘 데이터, 그리고 가능한 경우 그립퍼 상태를 포함한 피조작 측의 데이터를 수집합니다.

녹화 데이터는 종속 장비에서 수집되므로, 작업 요구 사항에 따라 가장 편리한 제어 방식을 선택하여 원격 조작을 수행할 수 있습니다. 여기에는 다음이 포함됩니다:

  • 이동 제어만
  • 위치 및 자세 제어
  • 축 고정
  • 운동 확대/축소

이러한 원격 제어 설정은 동작이 생성되는 방식에 영향을 미치며, 최종적인 피조작단의 움직임은 재생에 사용될 수 있도록 캡처됩니다.

녹화 시작/중지​

  • 언제든지, 클러치가 연결되어 있든 아니든 상관없이명령 표시줄에서‘녹화 시작’을클릭할 수 있습니다. 자세한 내용은명령 센터를참조하십시오.
  • 녹화 진행 중,HARP 는 동작이 발생하지 않은 구간을 포함하여 피조종 측의 모든 데이터를 수집합니다.
  • 녹화가 끝나면, [클릭]녹화 종료중지하고 녹화 내용을 저장합니다. 녹화 파일은 프로젝트의 raw/ 폴더 안에.
  • 녹화된 동작을매크로 패널에추가하려면‘매크로 추가’를클릭하십시오. 자세한 내용은‘매크로’를참조하십시오.
  • 매크로 레이블 필드에 이름이나 번호를 입력하십시오. 레이블이 필요하지 않은 경우 해당 필드를 비워 두십시오.
  • 클릭파일 선택, 그런 다음 프로젝트의 raw/ 폴더.
  • 녹화된 항목 중 하나 또는 여러 개를 선택하세요. .hrpr 파일.
  • ‘만들기’를클릭합니다. 새 매크로가매크로 패널에표시되며, 이후 재생에 사용할 수 있습니다.

메인 화면

시퀀스​

더 편리하게 녹화 및 자동화 작업을 수행할 수 있도록,HARP 에서는 여러 녹화 동작을 하나의 매크로로 결합하는 기능을 지원합니다.

많은 응용 프로그램에서 한 번의 녹화만으로 전체 과정을 모두 기록하는 것은 현실적으로 어려울 수 있습니다. 이 경우, 작업을 더 작은 단위로 나누어 각각 녹화한 다음, 각 단위를 독립적인 매크로로 저장할 수 있습니다. 이후, 이러한 녹화된 동작들을 하나의 매크로로 병합할 수 있습니다.

재생 시,HARP 는 구성된 순서대로 선택한 항목을 차례로 실행합니다. .hrpr 파일 녹화.

주의

녹화 내용은 사용자의 원격 조작 손 동작을 포착하는 것이므로, 시퀀스 클립 간의 불필요한 멈춤을 최대한 줄여야 합니다. 녹화된 매크로 간의 전환 시간을 짧게 유지하면, 재생 시 더 부드럽고 연속적인 동작을 얻을 수 있습니다.

매크로 편집​

매크로를 생성한 후에는 언제든지 해당 설정을 편집할 수 있습니다. 여기에는 매크로 이름 변경, 연결된 녹화 파일 교체, 또는 시퀀스에 동작 추가 또는 삭제 등이 포함됩니다.

매크로를 편집하려면매크로패널에서 해당 매크로의 오른쪽 상단에 있는연필 아이콘을클릭하십시오.

수집된 데이터​

녹화된 매크로는 다음 파일 이름 형식으로 저장됩니다:

YYYY-M-D_H-m-s.hrpr

예를 들어:

2026-9-7_9-29-32.hrpr

녹화 과정에서HARP 은 최소한 다음과 같은 종단점 데이터를 수집합니다:

  • 로봇 팔: 위치, 관절 각도 및 속도
  • 말단 구동기: 위치

녹화 내용은 G-코드에서 영감을 받은 텍스트 형식으로 저장되므로, 필요할 때 이동 경로를 확인하고 수정하기 쉽습니다.

  • 재생 동작을 사용자 지정하기 위해 개별 행이나 축 값을 삭제할 수 있습니다.
  • 누락된 축 값은 현재 값을 유지합니다. 재생 단계에서 특정 축이 생략된 경우, `HARP `는 해당 축을 현재 위치에 그대로 유지하며 새로운 명령 값을 전송하지 않습니다.

매크로 기록 및 관련 파일 구조에 대한 자세한 내용은‘매크로 파일 형식’을참조하십시오.

귀위홍​

‘복귀 자세 구성’ 섹션에설명된대로, 로봇 구성을 기본복귀 자세로저장할 수 있습니다.

복귀 매크로를 실행하면충돌 회피기능이 자동으로 적용되므로, ‘HARP ’는 로봇의 현재 자세, 설정된 복귀 자세 및 작업 공간 시나리오에 정의된 장애물을 바탕으로 이동 경로를 재계산합니다.

저장 및 복원 자세를 설정할 때, ‘HARP ’는 프로젝트의 raw/ 폴더에 다음 파일을 생성합니다:CG0-HOME.hrpr

이 파일에는 구성된 복귀 자세가 저장되어 있습니다.

매번제자리로 돌아가다‘홍상’을 클릭하세요재생이때, 경로 계획기는 저장된 복귀 자세를 사용하여 충돌 회피 궤적을 생성합니다. 생성된 계획 동작은 다음과 같이 저장됩니다:CG0-HOME-PLANNED.hrpr

생성되는 경로는 로봇의 현재 자세, 목표 복귀 자세, 그리고 작업 공간에 정의된 장애물에 따라 매번 달라질 수 있습니다.

따라서, 사용자가 녹화한 동작 파일을 제외하고, 프로젝트의 raw/ 폴더에는 리셋과 관련된 다음 두 개의 파일이 포함되어 있을 수도 있습니다:

  • CG0-HOME.hrpr — 구성된 복귀 자세를 저장합니다.
  • CG0-HOME-PLANNED.hrpr — 최근에 생성된, 복귀 자세로 이어지는 충돌 회피 궤적을 저장합니다.

예시​

예를 들어, 프로젝트 이름이 Haply_로보틱스，그리고 위치해 있는 Documents/projects 목차에.

매크로를 녹화할 때,HARP 는 녹화된 내용을 프로젝트의 raw/ 폴더 안에 있습니다. 녹화된 매크로에 액세스하려면 다음 경로로 이동하십시오:

/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/

이 디렉터리에서는 다음을 확인하실 수 있습니다. .hrpr 형식의 매크로 파일.