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새 프로젝트 만들기

HARP 프로그램을 실행하면 ‘연결’ 탭이 자동으로 열립니다. 이 탭에서 새 프로젝트를 만들거나 기존 프로젝트를 열 수 있습니다.

HARP Haply 에서 지원하는 기기(예: Inverse3,VerseGrip 또는 Ruko와같은 지원되는 [email protected] 기기를 자동으로 감지합니다. 아래 그림과 같이, 연결된 각 기기는 해당 기기 ID와 함께 [ 연결 ] 탭에 표시됩니다.

프로젝트 생성

‘새로 만들기 ’ 버튼을 클릭하고 원하는 프로젝트 이름을 입력합니다. 그런 다음 다시 ‘새로 만들기’를클릭하고 새 프로젝트 폴더를 생성할 디렉터리를 선택합니다.

디렉터리 생성

예를 들어, 프로젝트 이름이 나의 첫 프로젝트，선택한 디렉터리는 내 문서，HARP 다음 프로젝트 폴더를 생성합니다:My Documents/MyFirstProject/

프로젝트와 관련된 모든 파일은 이 폴더에 저장됩니다.

기기에서 추가​

  • 화면 상단의 ‘링크 추가’를탭하세요.

기기 연결 추가

  • 로봇 팔에 적합한 플러그인을 선택하고, 해당 IP, 연결 문자열 또는 ID를 입력하십시오.

플러그인 선택

  • 로봇 팔 구성(선택 사항): 이 설정은 원격 조작을 시작하기 전 로봇의 초기 TCP 자세 및 운동 매개변수를 정의하는 데 사용됩니다.

    • 태도(도): 원하는 TCP 태도를 정의합니다.
    • 위치 오프셋(미터): 원하는 TCP 위치 오프셋을 정의합니다.
    • 속도(%): 로봇이 허용하는 최대 이동 속도를 설정합니다.
    • 이동 허용: “예”로 설정하면, 연결이 설정된 후HARP 는 로봇이 구성된 자세로 이동하는 것을 허용합니다.

  • 링크를클릭하세요.

말단 액추에이터 추가​

엔드 이펙터는 소속된 종속 장치와 연결됩니다. 먼저 로봇 팔을 연결하고 설정한 다음, 해당 엔드 이펙터 연결을 추가하십시오.

클램프 연결 추가

  • 로봇 연결을 추가한 후, 엔드 이펙터가 연결된 상위 로봇에서 ‘연결 추가’를선택합니다.
  • 플러그인 선택: 클로 이름으로 지정된 플러그인을 선택하십시오.
  • 주소: 장치의 IP 주소 또는 COM 포트(예: COM11)를 입력하십시오.
  • 링크를클릭하세요.

클로 플러그인 선택

HARP 현재 Mecademic 엔드 이펙터, Robotiq 그리퍼, 그리고 Universal Robots용 Bota F/T 센서를 지원합니다.

  • Mecademic 엔드 이펙터의경우, 연결된 Mecademic 로봇과 동일한 IP 주소를 사용하십시오.
  • 외부 Robotiq 그리퍼 또는 Bota F/T 센서의경우, 해당 장치의 고유한 IP 주소를 사용하여 장치를 구성하십시오.

제어 그룹 생성​

  • '연결' 화면에서 '제어 그룹'에 포함할 각 장치를 선택합니다.
  • 페이지 하단의 ‘제 어 그룹 추가’를클릭하세요.

HARP 대조군 선정

  • 새로 생성된 제어 그룹은 왼쪽 패널에 표시되며, 현재 프로젝트의 일부로 저장됩니다.

대조군 선정

경고

새로운 장비를 연결한 후에는 저속으로 작동하여 이동 방향과 속도가 올바른지 확인하고, 작업 구역 내에 사람이나 장비가 없는지 반드시 확인하십시오.

원격 조작 시작​

제어 그룹을 설정하고 필요한 모든 장치를 연결한 후, 오른쪽 하단의 ‘시작’을 클릭하여 원격 조작을 시작하십시오.

대조군 선정