소개

여기서 HARP 에서 작업 공간은 로봇의 3차원 작동 환경을 나타내며, 여기에는 로봇의 허용 운동 범위와 장면 내에 정의된 물체 또는 제한 구역이 포함됩니다. 이를 로봇의 실제 작업 환경을 가상으로 표현한 것으로 이해할 수 있습니다.

지원되는 각 로봇 모델에는 해당 작동 매개변수에 따른 기본 작업 공간 구성이 제공됩니다. 기본 구성에는 최대 속도 및 최대 가속도와 같은 운동 제한 사항도 포함될 수 있습니다.

프로젝트를 열면작업 공간페이지에서 다음을 수행할 수 있습니다:

• 장면 내에서 로봇의 위치와 방향을 설정합니다.
• 정의 Inverse3 로봇을 기준으로 한 방향.
• X,Y, Z의 최소값과 최대값을 설정하여 로봇의 작동 범위를 제한합니다.
• 로봇이 진입해서는 안 되는 영역을 정의하기 위해 직육면체나 구와 같은 가상 배제 영역을추가합니다.

모든 작업 공간 구성은 프로젝트의 일부로 저장됩니다.

원격 조작 중의 작업 공간

원격 조작 중에는 작업 공간 구성이 자동으로 적용됩니다.Inverse3 의 동작은 구성된 작업 공간의 제한 범위 내에서 슬레이브 로봇에 매핑됩니다.

로봇의 움직임이 작업 공간 경계나 배제 구역에 근접할 경우, ‘HARP ’는 해당 방향의 추가 이동을 제한합니다. 동시에 ‘ Inverse3 ’를 통해 촉각 힘 피드백을 제공하여, 로봇이 설정된 제한에 근접할 때 작업자가 가상 경계 또는 ‘벽’을 느낄 수 있도록 합니다.

작업 공간 제한은 ‘ HARP ’의 모션 제어 및 안전 로직의 일부로 적용되며, 사용 가능한 경우 힘 기반 모니터링을 포함하여 이미 구성된 다른 보호 메커니즘과 연동되어 작동합니다.

작업 공간 기준 좌표계

작업 공간 좌표계는 ‘작업 공간 ’ 페이지의 왼쪽 하단에 표시된 3차원 기준 좌표계로 나타납니다.

각 좌표축은 다음과 같은 색상으로 통일하여 표시합니다:

• 빨간색: X축
• 녹색: Y축
• 파란색: Z축