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기호, 주의사항 및 정의

사용하기 HARP 사용하기 전에 이 설명서를 주의 깊게 읽어 주십시오. 나중에 참고할 수 있도록 이 설명서를 잘 보관해 주십시오.

기술 지원이 필요하시면 haply.co를방문하여 문의 양식을 이용하거나 기타 지원 자료를 확인해 주시기 바랍니다.

기호​

이 설명서에서는 다음과 같은 기호를 사용하여 중요한 안전 및 사용 정보를 안내합니다. 반드시 주의 깊게 읽어 주십시오.

위험

위험한 상황이 있음을 나타내며, 이를 방지하지 않을 경우 심각한 부상이나 사망으로 이어질 수 있습니다.

경고

위험한 상황이 있음을 나타내며, 이를 방지하지 않을 경우 심각한 부상이나 사망으로 이어질 수 있습니다.

주의

위험한 상황이 있음을 나타내며, 이를 방지하지 않을 경우 경미하거나 중등도의 부상을 입을 수 있습니다.

유의사항

특정 상황을 나타내며, 이를 방지하지 않을 경우 제품이나 재산에 손상을 초래할 수 있습니다.

설명

HARP를 효과적으로 사용할 수 있도록 추가 정보나 설명을 제공합니다. 이 내용은 위험을 의미하는 것은 아닙니다.

유의사항​

  1. 허가 없이 본 문서를 전체 또는 일부를 불문하고 어떠한 형태로든 복제하는 것을 금지합니다.
  2. 본 문서의 내용은 사전 공지 없이 변경되거나 개선될 수 있습니다.
  3. 당사는 본 문서의 내용이 가능한 한 완전하고 정확하도록 최선을 다했습니다. 오류가 있거나 궁금한 점이 있으시면 Haply Robotics로 문의해 주시기 바랍니다.
  4. 제3항의 규정에도 불구하고,Haply Robotics는 본 제품의 사용으로 인해 발생하는 어떠한 결과에 대해서도 책임을 지지 않습니다.
  5. 본 문서의 내용이 로봇 제조업체의 문서에 명시된 안전 요구 사항이나 현지 법규와 상충될 경우, 상기 문서를 우선적으로 적용해야 합니다.

용어 정의​

  • HARP: 인간 중심 첨단 로봇 플랫폼(Human Advanced Robotics Platform).

  • 리더(주 장치): 하나 이상의 슬레이브 장치를 제어하기 위해 위치, 자세 또는 기타 제어 데이터를 제공하는 입력 장치.

  • 팔로워(종속 장치): 원격 조작 중에 주 장치에서 전송된 명령을 수신하거나, 녹화 및 재생 데이터에 기반한 명령을 실행하는 로봇 장치.

  • 원격 조작(Teleoperation): 조작자가 주 장비를 통해 로봇을 실시간으로 원격 제어하는 방식이다.

  • 클러치(Clutch): 주 장치와 종속 장치 간의 결합을 일시적으로 해제하여, 작업자가 로봇에 해당 동작 명령을 내리지 않고도 주 장치를 재배치할 수 있게 해주는 소프트웨어 기능입니다.

  • 엔드 이펙터(말단 실행기): 로봇 팔의 끝단에 장착되어 환경과 상호작용하는 장치로, 예를 들어 그리퍼, 공구 또는 센서 등이 있다.

  • 로봇 플랜지(Robot Flange): 로봇 팔 끝단에 위치한 기계적 장착 인터페이스로, 이곳에 엔드 이펙터, 공구, 센서 또는 어댑터를 장착할 수 있습니다.

  • TCP: 로봇 공학 분야에서 TCP는 공구 중심점(Tool Center Point)을 의미하며, 이는 로봇의 말단 실행 장치에 정밀하게 정의된 기준점으로, 공구가 이 지점에서 외부와 상호작용을 수행합니다.

  • 매크로(宏): 녹화된 로봇 동작 또는 명령어 시퀀스로, HARP 을 통해 자동으로 실행할 수 있습니다.

  • 녹화（录制）: HARP 에서 세션 녹화 중에 장치 데이터를 캡처하는 과정입니다. 녹화 내용은 .hrpr 파일 형식 저장.

  • 재생（재생）: 이전에 녹화되어 다음 위치에 저장된 HARP .hrpr 문서에 포함된 종속 장치의 운동 데이터.

  • 비례 내비게이션(Scaled Navigation): 슬레이브 장치의 움직임이 마스터 장치의 움직임과 비례하여 대응하는 원격 조작 모드입니다. 움직임의 비율은 1:1 제어로 설정할 수 있으며, 마스터 장치의 입력에 비해 슬레이브 장치의 움직임을 더 작게 또는 더 크게 조정할 수도 있습니다.

  • 작업 공간(Workspace): HARP 에 표시되는 3차원 작업 환경으로, 로봇의 도달 가능 영역, 구성된 작업 영역 제한, 가상 충돌 또는 배제 객체를 포함합니다.

  • 안전 제어기(Safety Controller): 산업 자동화 분야에서 사용되는 전용 안전 장치로, 안전과 관련된 입력 신호를 모니터링하고, 위험한 상황이나 고장이 감지될 경우 연결된 기계 설비를 적절한 안전 상태로 전환하는 역할을 한다.

  • 홈 포즈(원점 자세): 사용자가 구성할 수 있는 로봇의 자세로, ‘ HARP ’에서 기준 위치 또는 복귀 위치로 정의할 수 있습니다.

  • 버블 내비게이션(Bubble Navigation): 위치 기반 비례 제어와 속도 기반 이동을 결합한 원격 조작 모드입니다. 조작자는 넓은 작업 공간 내에서 이동할 수 있으며 클러치 조작을 줄일 수 있고, 동시에 미세한 움직임에서도 정밀한 제어를 유지할 수 있습니다.

  • 댐핑(阻尼): 원격 조작 과정에서 발생하는 진동을 줄이고 안정성을 높이기 위해 운동 방향과 반대 방향의 힘을 가하는 일종의 촉각 효과입니다.