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기호, 주의 사항 및 용어 정의

HARP 사용하기 전에 이 설명서를 주의 깊게 읽어 주십시오. 나중에 참고할 수 있도록 이 설명서를 잘 보관해 주십시오.

기술 지원이 필요하시면 haply.co 웹사이트에서 문의 양식과 추가 지원 자료를 이용하실 수 있습니다.

기호​

이 설명서에서 다음 기호는 중요한 안전 및 사용 관련 메시지를 나타냅니다. 이 내용을 반드시 주의 깊게 읽어 주십시오:

위험

이를 피하지 않으면 심각한 부상이나 사망에 이를 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

경고

이를 따르지 않을 경우 심각한 부상이나 사망으로 이어질 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

주의

이를 피하지 않으면 경미하거나 중등도의 부상으로 이어질 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

공지

이를 준수하지 않을 경우 제품 또는 재산상의 손상을 초래할 수 있는 상황을 나타냅니다.

참고

HARP 사용에 도움이 되는 추가 정보나 설명을 제공합니다. 이는 위험을 나타내는 것이 아닙니다.

주의 사항​

  1. 이 문서의 전부 또는 일부를 무단으로 복제하는 것은 금지됩니다.
  2. 이 문서의 내용은 사전 통지 없이 변경되거나 개선될 수 있습니다.
  3. 이 문서의 내용이 가능한 한 완전하고 정확하도록 최선을 다했습니다. 오류를 발견하시거나 문의 사항이 있으시면 Haply Robotics로 연락해 주십시오.
  4. 3번 항목과 관계없이, 본 제품의 사용으로 인해 발생하는 어떠한 결과에 대해서도 Haply Robotics 측은 책임을 지지 않습니다.
  5. 본 문서의 내용이 로봇 제조업체의 문서 또는 현지 규정의 안전 요구 사항과 상충하는 경우, 해당 문서가 우선합니다.

용어 정의​

  • HARP: 인간형 첨단 로봇 플랫폼.

  • 리더: 하나 이상의 팔로워 장치에 명령을 내리는 데 사용되는 위치, 방향 또는 기타 제어 데이터를 제공하는 입력 장치입니다.

  • 팔로워: 원격 조작 중에 리더로부터 명령을 받거나, 기록된 재생 데이터에 포함된 명령을 실행하는 로봇 장치입니다.

  • 원격 조작: 사람이 리더 장치를 통해 로봇을 실시간으로 원격 제어하는 방식입니다.

  • 클러치: 리더와 팔로워를 일시적으로 분리하여, 운영자가 이에 상응하는 로봇 동작을 명령하지 않아도 리더의 위치를 다시 파악할 수 있게 해주는 소프트웨어 기능입니다.

  • 엔드 이펙터: 로봇 팔 끝에 장착되어 그리퍼, 공구 또는 센서 등 주변 환경과 상호작용하는 장치입니다.

  • 로봇 플랜지: 로봇 팔 끝에 있는 기계적 장착 인터페이스로, 여기에 엔드 이펙터, 공구, 센서 또는 어댑터를 부착할 수 있습니다.

  • TCP: 로봇 공학에서 TCP는 Tool Center Point(툴 중심점)의 약자로, 로봇 엔드 이펙터에서 툴이 외부 환경과 상호작용할 때의 정확하고 명확하게 정의된 기준점을 의미합니다.

  • 매크로: HARP에서 자동으로 실행할 수 있는 로봇 동작이나 명령의 녹화된 시퀀스입니다.

  • 녹화: HARP 녹화 세션 중에 팔로워 장치 데이터를 캡처하는 과정입니다. 녹화 데이터는 .hrpr 파일 형식으로 저장됩니다.

  • 재생: HARP .hrpr 파일에 저장된, 이전에 녹화된 팔로워 동작 데이터를 실행하는 것입니다.

  • 스케일드 내비게이션: 팔로워의 동작이 리더의 동작에 비례하여 반응하는 원격 조작 모드입니다. 동작 스케일은 1:1 제어용으로 설정하거나, 리더의 입력에 비해 팔로워의 움직임을 더 작게 또는 크게 조정할 수 있습니다.

  • 작업 공간: HARP에 표현되는 3차원 작업 환경으로, 로봇의 도달 가능 영역, 설정된 작업 구역의 경계, 가상 충돌 또는 제외 객체를 포함합니다.

  • 안전 컨트롤러: 산업 자동화 분야에서 사용되는 전용 안전 장치로, 안전 관련 입력을 모니터링하며 위험한 상태나 결함이 감지되면 연결된 기계를 적절한 안전 상태로 전환합니다.

  • 홈 포즈: ‘ HARP ’ 내에서 기준 위치 또는 복귀 위치로 정의할 수 있는, 사용자가 설정 가능한 로봇 자세입니다.

  • 버블 내비게이션: 위치 기반 스케일 제어와 속도 기반 동작을 결합한 원격 조작 모드입니다. 이를 통해 운용자는 클러치 조작을 줄이면서도 더 넓은 작업 공간을 탐색할 수 있으며, 미세한 움직임에 대해서는 정밀한 제어를 유지할 수 있습니다.

  • 댐핑: 원격 조작 시 진동을 줄이고 안정성을 높이기 위해 움직임과 반대 방향의 힘을 가하는 햅틱 효과입니다.