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기호, 주의 사항 및 정의

사용하기 전에 이 설명서를 주의 깊게 읽어 주십시오 HARP 사용하기 전에 이 설명서를 주의 깊게 읽어 주십시오. 나중에 참고할 수 있도록 이 설명서를 잘 보관해 두십시오.

기술 지원이 필요하시면 haply.co를 방문하여 문의 양식 및 기타 지원 자료를 확인해 주시기 바랍니다.

상징​

이 설명서에서는 다음 기호들이 중요한 안전 및 사용상의 주의 사항을 나타냅니다. 이를 주의 깊게 읽어 주시기 바랍니다:

위험

피하지 않으면 심각한 부상이나 사망으로 이어질 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

경고

피하지 않으면 심각한 부상이나 사망으로 이어질 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

주의

피하지 않으면 경미하거나 중등도의 부상을 초래할 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

참고 사항

피하지 않을 경우 재산 피해나 제품 손상을 초래할 수 있는 상황을 의미합니다.

참고 사항

HARP 를 효과적으로 활용하는 데 도움이 되는 추가 정보나 설명을 제공합니다. 위험을 알리는 내용은 아닙니다.

주의 사항​

  1. 본 문서의 전체 또는 일부를 무단으로 복제하는 것은 금지됩니다.
  2. 본 문서의 내용은 사전 공지 없이 변경되거나 개선될 수 있습니다.
  3. 본 문서의 내용이 가능한 한 완전하고 정확하도록 하기 위해 많은 노력을 기울였습니다. 오류를 발견하거나 문의 사항이 있으시면 Haply Robotics로 연락해 주시기 바랍니다.
  4. 제3항과 관계없이, Haply Robotics는 본 제품의 사용으로 인해 발생하는 결과에 대해 책임을 지지 않습니다.
  5. 본 문서가 로봇 제조업체의 문서에 명시된 안전 요구 사항이나 현지 규정과 상충될 경우, 해당 문서들이 우선 적용됩니다.

정의​

  • HARP: 인간 중심 첨단 로봇 플랫폼.

  • 리더: 하나 이상의 팔로워 장치를 제어하는 데 사용되는 위치, 방향 또는 기타 제어 데이터를 제공하는 입력 장치.

  • 추종기: 원격 조작 중에 리더로부터 명령을 수신하거나, 기록된 재생 데이터에 따른 명령을 실행하는 로봇 장치.

  • 원격 조작: 인간 조작자가 리더 장치를 통해 로봇을 실시간으로 원격으로 제어하는 방식.

  • 클러치: 리더와 팔로워를 일시적으로 분리하는 소프트웨어 기능으로, 이를 통해 운영자는 로봇의 움직임을 유발하지 않고도 리더의 위치를 재조정할 수 있다.

  • 엔드 이펙터: 로봇 팔 끝에 장착되어 주변 환경과 상호작용하는 장치로, 그리퍼, 공구 또는 센서 등이 이에 해당한다.

  • 로봇 플랜지: 로봇 팔 끝단에 위치한 기계적 장착 인터페이스로, 엔드 이펙터, 공구, 센서 또는 어댑터를 부착할 수 있는 부분입니다.

  • TCP: 로봇 공학에서 TCP는 Tool Center Point(공구 중심점)를 의미하며, 이는 로봇의 엔드 이펙터 끝에 위치하고 공구가 주변 환경과 상호작용하는, 정확히 정의된 기준점을 말합니다.

  • 마크로: HARP 를 통해 자동으로 실행될 수 있는 로봇 동작이나 명령의 기록된 순서.

  • 녹화: HARP 녹화 세션 중에 팔로워 기기 데이터를 수집하는 과정입니다. 녹화 파일은 다음 파일 형식으로 저장됩니다. .hrpr 저장됨.

  • 재생: HARP 에 저장된 팔로워의 움직임 데이터를 실행하는 것 -.hrpr-파일에 저장되어 있습니다.

  • 스케일링 내비게이션: 팔로워 장치가 리더의 움직임에 비례하여 움직이는 원격 조작 모드입니다. 움직임의 비율은 1:1 제어 방식으로 설정하거나, 리더의 입력에 비해 팔로워 장치가 더 작거나 더 큰 움직임을 수행하도록 조정할 수 있습니다.

  • 작업 공간: ‘ HARP ’에 표시되는 3차원 작동 환경으로, 로봇의 도달 가능 범위, 구성된 작업 구역 경계 및 가상 충돌 물체나 차단 물체를 포함합니다.

  • 안전 제어: 산업 자동화 분야에서 사용되는 특수한 안전 장치로, 안전 관련 입력을 모니터링하고 위험한 상태나 오류가 감지될 경우 연결된 기계를 적절한 안전 상태로 전환하는 역할을 합니다.

  • 홈 포즈(Home-Pose): 사용자가 구성할 수 있는 로봇 포즈로, ‘ HARP ’ 내에서 기준 위치 또는 복귀 위치로 정의될 수 있습니다.

  • 버블 내비게이션: 위치 기반의 비례 제어와 속도 기반의 이동을 결합한 원격 조작 모드입니다. 이를 통해 조작자는 클러치 작동 횟수를 줄이면서도 더 넓은 작업 공간을 이동할 수 있으며, 동시에 미세한 움직임은 여전히 정밀하게 제어할 수 있습니다.

  • 감쇠: 움직임에 대항하는 힘을 발생시켜 진동을 줄이고 원격 조작 중 안정성을 향상시키는 햅틱 효과.