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기호, 주의사항 및 정의

사용하기 전에 이 설명서를 주의 깊게 읽어 주십시오 HARP. 나중에 참고할 수 있도록 이 설명서를 잘 보관해 주십시오.

기술 지원을 받으시려면 haply.co를 방문하여 문의 양식 및 기타 지원 자료를 확인해 주시기 바랍니다.

기호​

이 설명서에서는 다음 기호들이 안전 및 사용과 관련된 중요한 메시지를 나타냅니다. 반드시 주의 깊게 읽어 주십시오:

위험

피하지 못할 경우 심각한 부상이나 사망에 이를 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

경고

피하지 않을 경우 심각한 부상이나 사망으로 이어질 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

프루던스

피하지 않으면 경미하거나 중등도의 부상을 초래할 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

AVIS

피하지 못할 경우 재산이나 물품에 손해를 초래할 수 있는 상황을 하나 제시하십시오.

참고

HARP 를 효과적으로 사용하는 데 도움이 되는 추가 정보나 세부 사항을 제공합니다. 어떠한 위험도 표시하지 않습니다.

주의 사항​

  1. 본 문서의 전부 또는 일부를 무단으로 복제하는 것은 금지되어 있습니다.
  2. 본 문서의 내용은 사전 공지 없이 수정되거나 개선될 수 있습니다.
  3. 이 문서의 내용이 가능한 한 완전하고 정확하도록 상당한 노력을 기울였습니다. 오류를 발견하시거나 궁금한 점이 있으시면 Haply Robotics로 문의해 주시기 바랍니다.
  4. 제3항과 관계없이, Haply Robotics는 본 제품의 사용으로 인해 발생하는 결과에 대해 어떠한 책임도 지지 않습니다.
  5. 본 문서의 내용이 로봇 제조업체의 설명서나 현지 규정에 명시된 안전 요구 사항과 상충될 경우, 해당 문서들이 우선 적용됩니다.

정의​

  • HARP : 첨단 휴머노이드 로봇 플랫폼.

  • 마이트르(Maître ): 하나 또는 여러 개의 종속 장치를 제어하는 데 사용되는 위치, 방향 또는 기타 제어 데이터를 제공하는 입력 장치.

  • 종속 장치: 원격 조작 중에 마스터로부터 명령을 수신하거나, 저장된 판독 데이터를 바탕으로 명령을 실행하는 로봇 장치.

  • 원격 조작: 운영자가 마스터 장치를 통해 로봇을 원격으로, 실시간으로 제어하는 방식.

  • 클러치: 마스터와 슬레이브 간의 연결을 일시적으로 해제하는 소프트웨어 기능으로, 이를 통해 작업자는 로봇의 해당 동작을 제어하지 않고도 마스터의 위치를 재조정할 수 있습니다.

  • 종단 효과기: 집게, 공구 또는 센서와 같이 환경과 상호작용하는 로봇 팔의 끝단에 장착된 장치.

  • 로봇 브라이드: 로봇 팔 끝단에 위치한 기계적 장착 인터페이스로, 말단 효과기, 공구, 센서 또는 어댑터를 부착할 수 있다.

  • TCP: 로봇 공학에서 TCP는 공구 중심점(Tool Center Point)을 의미하며, 이는 로봇의 말단 효과기가 외부 환경과 상호작용하는 정확한 기준점을 말합니다.

  • 매크로: 로봇의 동작이나 명령을 기록한 시퀀스로, ‘ HARP ’를 통해 자동으로 실행할 수 있다.

  • 등록 : HARP 의 기록 세션 중 제어 장치의 데이터를 수집하는 과정. 기록된 데이터는 파일 형식으로 저장됩니다. .hrpr.

  • 강의 : 이전에 기록되어 파일에 저장된 서보 모션 데이터 실행 .hrpr HARP 에서 발췌.

  • 비례 제어: 마스터의 움직임에 비례하여 슬레이브가 움직이는 원격 제어 모드입니다. 움직임의 비율은 1:1로 설정하거나, 마스터의 입력에 비해 슬레이브의 이동량을 더 작게 또는 더 크게 만들도록 조정할 수 있습니다.

  • 작업 공간: HARP 에서 표현되는 3차원 작동 환경으로, 로봇이 접근할 수 있는 영역, 설정된 작업 영역의 경계, 그리고 가상 충돌 또는 배제 물체를 포함합니다.

  • 안전 제어기: 산업 자동화 분야에서 사용되는 전용 안전 장치로, 안전 관련 입력을 감시하고 위험한 상황이나 고장이 감지될 경우 연결된 기계 장치를 적절한 안전 상태로 전환하는 역할을 한다.

  • 초기 자세: 사용자가 구성할 수 있는 로봇 자세로, ‘ HARP ’에서 기준 위치 또는 복귀 위치로 설정할 수 있습니다.

  • 버블 내비게이션: 위치 기반의 스케일 제어와 속도 기반의 움직임을 결합한 원격 조작 방식입니다. 이를 통해 조작자는 클러치를 덜 사용하면서도 더 넓은 작업 공간에서 이동할 수 있으며, 미세한 움직임에 대해서도 정밀한 제어를 유지할 수 있습니다.

  • 감쇠: 원격 조작 중 진동을 줄이고 안정성을 높이기 위해 움직임에 반대되는 힘을 가하는 햅틱 효과.