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기호, 주의사항 및 정의

사용하기 전에 이 설명서를 주의 깊게 읽어 주십시오 HARP. 나중에 참고할 수 있도록 이 설명서를 잘 보관해 두십시오.

기술 지원이 필요하시면 haply.co를 방문하여 문의 양식 및 기타 지원 자료를 확인해 주시기 바랍니다.

기호​

본 설명서에서 다음 기호들은 중요한 안전 및 사용 관련 메시지를 알려줍니다. 반드시 주의 깊게 읽어 주십시오.

위험

피하지 않을 경우 심각한 부상이나 사망으로 이어질 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

경고

피하지 않을 경우 심각한 부상이나 사망에 이를 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

주의

피하지 않을 경우 경미하거나 중간 정도의 부상을 입을 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

알아채다

이는 피하지 않을 경우 제품이나 재산에 손해가 발생할 수 있는 상황을 나타냅니다.

메모

HARP 를 효과적으로 사용하는 데 도움이 되는 추가 정보나 설명을 제공합니다. 이는 위험 사항을 나타내는 것이 아닙니다.

주의 사항​

  1. 본 문서의 전체 또는 일부를 무단으로 복제하는 것은 금지되어 있습니다.
  2. 본 문서의 내용은 사전 공지 없이 변경되거나 개선될 수 있습니다.
  3. 본 문서의 내용이 가능한 한 완전하고 정확하도록 많은 노력을 기울였습니다. 오류가 발견되거나 궁금한 점이 있으시면 Haply Robotics로 문의해 주시기 바랍니다.
  4. 3번 항목과는 상관없이, Haply 본 제품 사용으로 인해 발생하는 어떠한 결과에 대해서도 Robotics는 책임을 지지 않습니다.
  5. 본 문서의 내용이 로봇 제조업체의 문서에 명시된 안전 요구사항이나 현지 규정과 상충될 경우, 해당 문서들이 우선 적용됩니다.

정의​

  • HARP: 인간 중심 첨단 로봇 플랫폼.

  • 리더: 하나 이상의 팔로워 장치에 명령을 내리는 데 사용되는 위치, 방향 또는 기타 제어 데이터를 제공하는 입력 장치.

  • 추종기: 원격 조작 중에 리더로부터 명령을 수신하거나, 기록된 재생 데이터에 따른 명령을 실행하는 로봇 장치.

  • 원격 조작: 인간 조작자가 리더 장치를 통해 로봇을 원격으로, 실시간으로 제어하는 방식이다.

  • 클러치: 리더와 팔로워를 일시적으로 분리하여, 조작자가 로봇의 움직임을 직접 제어하지 않고도 리더의 위치를 조정할 수 있게 해주는 소프트웨어 기능.

  • 엔드 이펙터: 로봇 팔 끝에 장착되어 환경과 상호작용하는 장치로, 그리퍼, 공구 또는 센서 등이 이에 해당한다.

  • 로봇 플랜지: 로봇 팔 끝단에 위치한 기계적 장착 인터페이스로, 엔드 이펙터, 공구, 센서 또는 어댑터를 부착할 수 있는 부분입니다.

  • TCP: 로봇 공학에서 TCP는 ‘툴 센터 포인트(Tool Center Point)’의 약자로, 로봇의 엔드 이펙터 상에서 공구가 외부 환경과 상호작용하는 정확하고 명확하게 정의된 기준점을 의미합니다.

  • 매크로: 로봇의 동작이나 명령을 순서대로 기록한 것으로, ‘ HARP ’을 통해 자동으로 실행할 수 있습니다.

  • 녹음: HARP 녹화 세션 중에 팔로워 장치 데이터를 수집하는 과정입니다. 녹화 파일은 .hrpr 파일 형식.

  • 재생: 에 저장된, 이전에 기록된 팔로워 동작 데이터의 실행 HARP .hrpr 파일.

  • 비례 내비게이션: 추종자의 움직임이 선도자의 움직임에 비례하여 반응하는 원격 조작 모드이다. 움직임 비율은 1:1 제어 방식으로 설정하거나, 선도자의 입력에 비해 추종자의 움직임을 더 작게 또는 더 크게 만들도록 조정할 수 있다.

  • 작업 공간: HARP 에 표시된 3차원 작동 환경으로, 로봇의 도달 가능 영역, 설정된 작업 구역 경계, 가상 충돌 또는 배제 객체 등을 포함합니다.

  • 안전 제어기: 산업 자동화 분야에서 사용되는 전용 안전 장치로, 안전 관련 입력을 모니터링하고 위험한 상황이나 고장이 감지될 경우 연결된 기계를 적절한 안전 상태로 전환하는 역할을 한다.

  • 홈 자세: HARP 내에서 기준 위치 또는 복귀 위치로 정의할 수 있는, 사용자가 구성 가능한 로봇 자세입니다.

  • 버블 내비게이션: 위치 기반의 비례 제어와 속도 기반의 움직임을 결합한 원격 조작 모드입니다. 이를 통해 조작자는 클러칭 현상을 최소화하면서도 더 넓은 작업 공간에서 이동할 수 있으며, 미세한 움직임에 대해서는 정밀한 제어를 유지할 수 있습니다.

  • 감쇠: 원격 조작 중 진동을 줄이고 안정성을 높이기 위해 움직임에 반대되는 힘을 가하는 햅틱 효과.