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기호, 유의사항, 용어 정의

HARP사용하기 전에 이 설명서를 주의 깊게 읽어 주십시오. 나중에 참고할 수 있도록 이 설명서를 잘 보관해 두십시오.

기술 지원이 필요하신 경우,haply.co에접속하여 문의 양식 및 기타 지원 자료를 이용해 주시기 바랍니다.

기호​

이 설명서에서는 다음과 같은 기호를 사용하여 중요한 안전 및 사용 관련 사항을 안내합니다. 반드시 주의 깊게 읽어 주십시오:

위험

이를 피하지 않으면 중상 또는 사망에 이를 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

경고

피하지 않으면 중상이나 사망으로 이어질 수 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

주의

피하지 않으면 경미하거나 중등도의 부상으로 이어질 우려가 있는 위험한 상황을 나타냅니다.

공지

피하지 않으면 제품이나 재산에 손해를 초래할 우려가 있는 상황을 나타냅니다.

참고

HARP를 효과적으로 사용하실 수 있도록 추가 정보와 설명을 제공합니다. 이는 위험을 나타내는 것이 아닙니다.

주의사항​

  1. 본 문서의 전부 또는 일부를 무단으로 복제하는 것은 금지되어 있습니다.
  2. 본 문서의 내용은 사전 통지 없이 변경되거나 개선될 수 있습니다.
  3. 본 문서의 내용이 가능한 한 완전하고 정확하도록 최선을 다하고 있습니다. 오류를 발견하시거나 문의 사항이 있으시면Haply Robotics로 연락해 주시기 바랍니다.
  4. 제3항에도 불구하고,Haply Robotics는 본 제품의 사용으로 인해 발생하는 어떠한 영향에 대해서도 책임을 지지 않습니다.
  5. 본 문서의 내용이 로봇 제조업체의 문서 또는 현지 규정에 명시된 안전 요건과 상충되는 경우, 해당 문서가 우선 적용됩니다.

용어 정의​

  • HARP: 인간 중심 첨단 로봇 플랫폼.

  • 리더: 하나 이상의 팔로워 장치에 명령을 내리기 위해 사용되는, 위치, 자세 및 기타 제어 데이터를 제공하는 입력 장치입니다.

  • 팔로워: 원격 운영 중에 리더로부터 지시를 받거나, 기록된 재생 데이터에 따른 지시를 실행하는 로봇 장치입니다.

  • 원격 조작: 인간 운영자가 리더 디바이스를 통해 로봇을 원격으로 실시간으로 제어하는 조작 방식입니다.

  • 클러치: 리더를 팔로워로부터 일시적으로 분리하는 소프트웨어 기능입니다. 이를 통해 운영자는 해당 로봇의 움직임을 제어하지 않고도 리더의 위치를 조정할 수 있습니다.

  • 엔드 이펙터: 로봇 팔의 끝단에 장착되어 그리퍼, 공구, 센서 등 주변 환경과 상호작용하는 장치입니다.

  • 로봇 플랜지: 로봇 팔 끝단에 위치한 기계적 장착 인터페이스입니다. 이곳에 엔드 이펙터, 공구, 센서 또는 어댑터를 장착할 수 있습니다.

  • TCP: 로봇 공학에서 TCP는 Tool Center Point(툴 센터 포인트)의 약자로, 로봇의 엔드 이펙터에 위치하며 툴이 작업 대상과 상호작용하는 정확하고 명확하게 정의된 기준점을 의미합니다.

  • 매크로: HARP를 통해 자동으로 실행할 수 있는, 기록된 로봇 동작 또는 명령어 시퀀스입니다.

  • 녹음: HARP 녹음 세션 중에 팔로워 디바이스의 데이터를 수집하는 과정입니다. 녹음은.hrpr파일 형식으로 저장됩니다.

  • 재생：HARP의.hrpr파일에 저장된, 이전에 기록된 팔로워의 행동 데이터를 실행하는 것입니다.

  • 스케일드 내비게이션: 팔로워의 움직임이 리더의 움직임에 비례하여 반응하는 원격 조작 모드입니다. 움직임의 비율은 1:1로 설정할 수도 있고, 리더의 입력에 따라 팔로워의 움직임을 더 작게 또는 더 크게 조정할 수도 있습니다.

  • 작업 공간: HARP로 표현되는 3차원 조작 환경입니다. 여기에는 로봇의 도달 가능 영역, 설정된 작업 구역의 제한, 그리고 가상 충돌 객체 및 제외 객체가 포함됩니다.

  • 안전 제어기: 산업 자동화 분야에서 사용되는 전용 안전 장치입니다. 안전과 관련된 입력 신호를 감시하며, 위험한 상황이나 고장이 감지될 경우 연결된 기계를 적절한 안전 상태로 전환시킵니다.

  • 홈 포즈: HARP 내에서 기준 위치 또는 복귀 위치로 정의할 수 있는, 사용자가 설정 가능한 로봇의 자세입니다.

  • 버블 내비게이션: 위치 기반 스케일 제어와 속도 기반 이동을 결합한 원격 조작 모드입니다. 미세한 움직임에 대한 정밀한 제어를 유지하면서 클러치 조작을 줄여, 더 넓은 작업 공간을 이동할 수 있습니다.

  • 댐핑: 원격 조작 중에 움직임에 대항하는 힘을 가해 진동을 억제하고 안정성을 높이는 촉각 효과입니다.