HARP 보안 및 복구

HARP 로봇 팔, 엔드 이펙터, 센서 및 햅틱 제어 장치를 포함한 연결된 장치의 상태를 지속적으로 모니터링하여, 작동 중에도 해당 장치들이 정상적으로 작동하고 반응할 수 있도록 보장합니다.

HARP 또한 산업용 안전 제어 시스템과 연동할 수 있습니다. 이 기능이 설정되어 있으면, 보호문, 광전 커튼 또는 비상 정지 회로와 같은 외부 안전 장치가 ‘ HARP ’의 작동에 영향을 미칠 수 있습니다:

PAUSE 상태는 원격 조작을 일시적으로 중단시킬 수 있습니다.
STOP 또는 E-Stop 상태가 발생하면 현재 세션이 종료되며, 해당 상태가 해제되고 시스템이 재시작될 때까지 작동이 재개되지 않습니다.

동일한 제어 그룹에 속한 장치는 함께 모니터링됩니다. 필수 장치가 더 이상 사용 불가능해지거나 오류 상태로 전환될 경우, HARP 은 나머지 장치가 독립적으로 계속 작동하도록 허용하는 대신 해당 제어 그룹의 동작을 중지하거나 차단할 수 있습니다.

복구 특성

HARP 식별된 상태의 유형과 심각도에 따라 서로 다른 복구 방식을 적용합니다.

일시적인 통신 문제: 필요한 경우 HARP 에서 자동으로 연결을 복구하거나 다시 설정하려고 시도할 수 있습니다.
연결 끊김: HARP 가 통신 복구를 시도하는 동안 로봇의 동작이 중지됩니다. 재연결을 시도할 때, 각 시도 사이의 대기 시간이 길어질 수 있습니다.
안전상의 이유로 인한 정지: 비상 정지(E-Stop)와 같은 상태에서는 작동이 자동으로 재개되지 않습니다. 먼저 원인을 해결해야 하며, 그 후에 운영자가 리셋을 통해 작동을 재개할 수 있습니다.
반복되는 오류: 장치가 오류 또는 정지 상태로 반복적으로 전환될 경우, HARP 는 자동 복구 시도를 중단하고 운영자의 개입을 요청할 수 있습니다.
치명적인 하드웨어 오류: 해당 장치는 현재 세션에서 연결이 끊어질 수 있으며, 오류가 해결된 후 수동으로 다시 연결해야 합니다.

메모

비상 정지( E-Stop)나 보호 정지(P-Stop) 가 발생하거나 장치가 분리된 경우, HARP 을 열어둔 상태로 유지하고 먼저 근본 원인을 해결하십시오.

상태가 해제되면, 커맨드 센터의 빨간색 리셋 버튼을 눌러 제어 그룹을 복원하고 작동을 재개하십시오.