HARP 안전성 및 복구

HARP 는 로봇 팔, 엔드 이펙터, 센서, 햅틱 리더 장치 등을 포함한 연결된 장치의 상태를 지속적으로 모니터링하여, 작동 중에도 해당 장치들이 사용 가능하고 응답성을 유지하고 있는지 확인합니다.

HARP 산업용 안전 컨트롤러와 연동할 수도 있습니다. 해당 장치가 구성되어 있는 경우, 안전 도어, 라이트 커튼, 비상 정지 회로 등의 외부 안전 장치가 HARP 의 작동에 영향을 미칠 수 있습니다:

• PAUSE 조건이 발생하면 원격 제어를 일시적으로 중단할 수 있습니다.
• STOP 또는 E-Stop 조건이 발생하면 활성 세션이 중지되며, 해당 조건이 해제되고 시스템이 재설정될 때까지 작동이 중단됩니다.

동일한 제어 그룹 (Control Group) 내의 장치는 일괄적으로 모니터링됩니다. 필요한 장치를 사용할 수 없게 되거나 오류 상태가 된 경우, ‘HARP ’는 나머지 장치를 독립적으로 계속 작동시키지 않고, 해당 제어 그룹의 작동을 중지하거나 차단할 수 있습니다.

복구 작업

HARP 는, 감지된 상태의 유형과 심각도에 따라 서로 다른 복구 조치를 적용합니다.

• 일시적인 통신 문제: 상황에 따라HARP 에서 자동으로 복구하거나 재연결을 시도할 수 있습니다.
• 연결 끊김: HARP 이 통신 복구를 시도하는 동안 로봇의 작동이 중지됩니다. 재연결 시도 시, 재시도할 때마다 대기 시간이 점차 길어질 수 있습니다.
• 안전 관련 정지: 비상 정지(E-Stop) 등의 상황에서는 작동이 자동으로 재개되지 않습니다. 먼저 원인을 제거한 후, 작업자가 ‘Reset’을 사용하여 작동을 재개해야 합니다.
• 반복적으로 발생하는 장애: 장치가 반복적으로 오류 또는 정지 상태에 빠지는 경우,HARP 는 자동 복구 시도를 중단하고 운영자의 개입을 요청할 수 있습니다.
• 중대한 하드웨어 장애: 영향을 받은 장치는 활성 세션에서 연결이 끊길 수 있으며, 장애가 해결된 후 수동으로 다시 연결해야 할 수도 있습니다.

메모

비상정지(E-Stop),보호 정지(P-Stop)또는 장치 차단이 발생한 경우,HARP 페이지를 열어둔 상태에서 먼저 근본적인 문제를 해결하십시오.

문제가 해결되면Command Center의 빨간색 ‘Reset’ 버튼을 눌러 Control Group을 복구한 후, 작동을 재개하십시오.