HARP 안전 및 회복

HARP 로봇 팔, 엔드 이펙터, 센서, 햅틱 리더 장치 등 연결된 장치의 상태를 지속적으로 모니터링하여, 작동 중에도 해당 장치들이 정상적으로 작동하고 응답 가능한 상태인지 확인합니다.

HARP 또한 산업용 안전 컨트롤러와 연동할 수 있습니다. 설정이 완료되면 안전 도어, 라이트 커튼, 비상 정지 회로와 같은 외부 안전 장치가 HARP 의 작동에 영향을 미칠 수 있습니다:

PAUSE 상태에서는 원격 조종을 일시적으로 중단할 수 있습니다.
STOP 또는 E-Stop 상태가 발생하면 활성 세션이 중지되며, 해당 상태가 해제되고 시스템이 재설정될 때까지 작동이 계속되지 않습니다.

동일한 제어 그룹에 속한 장치들은 함께 모니터링됩니다. 필요한 장치가 사용 불가능해지거나 오류 상태가 되면, ‘ HARP ’는 나머지 장치들이 독립적으로 계속 작동하도록 허용하는 대신, 해당 제어 그룹의 동작을 중지하거나 방지할 수 있습니다.

회복 행동

HARP 감지된 상태의 유형과 심각도에 따라 서로 다른 복구 방식을 적용합니다.

일시적인 통신 문제: HARP 은 적절한 시점에 자동으로 복구하거나 다시 연결을 시도할 수 있습니다.
연결 끊김: HARP 가 통신 복구를 시도하는 동안 로봇의 동작이 중지됩니다. 재연결 시도 시 재시도 간격이 점차 길어질 수 있습니다.
안전 관련 정지: 비상 정지(E-Stop)와 같은 상황에서는 작동이 자동으로 재개되지 않습니다. 먼저 원인을 제거해야 하며, 그 후에 운영자가 ‘재설정’을 사용하여 작동을 재개할 수 있습니다.
반복적인 오류: 장치가 반복적으로 오류 또는 정지 상태에 빠지는 경우, HARP 는 자동 복구 시도를 중단하고 운영자의 개입을 요구할 수 있습니다.
중대한 하드웨어 오류: 해당 장치는 활성 세션에서 연결이 끊어질 수 있으며, 오류가 해결된 후 수동으로 다시 연결해야 할 수 있습니다.

메모

비상 정지(E-Stop ), 보호 정지(P-Stop) 또는 장치 연결이 끊어지는 상황이 발생하면, HARP 페이지를 열어둔 채로 먼저 근본적인 문제를 해결하십시오.

해당 상태가 해제되면, 커맨드 센터의 빨간색 재설정 버튼을 눌러 제어 그룹을 복구하고 작동을 정상화하십시오.