HARP 안전 및 복구

HARP는 로봇 팔, 엔드 이펙터, 센서, 햅틱 리더 장치 등 연결된 장치의 상태를 지속적으로 모니터링하여, 작동 중에도 해당 장치가 계속 사용 가능하고 정상적으로 반응하는지 확인합니다.

HARP는 산업용 안전 컨트롤러와도 연동할 수 있습니다. 설정을 완료하면 안전 도어, 라이트 커튼, 비상 정지 회로와 같은 외부 안전 장치가 HARP 의 작동에 영향을 미칠 수 있습니다:

PAUSE 조건이 발생하면 원격 조작이 일시적으로 중단될 수 있습니다.
STOP 또는 E-Stop 조건이 발생하면 활성 세션이 중지되며, 해당 조건이 해제되고 시스템이 재설정될 때까지 작동을 재개할 수 없습니다.

동일한 제어 그룹에속한 장치는 함께 모니터링됩니다. 필수 장치를 사용할 수 없게 되거나 고장 상태에 빠지면, HARP는 나머지 장치가 독립적으로 계속 작동하도록 내버려 두지 않고 해당 제어 그룹의 작동을 중지하거나 차단할 수 있습니다.

복구 작업

HARP는 감지된 조건의 유형과 심각도에 따라 서로 다른 복구 조치를 적용합니다.

일시적인 통신 문제: 상황에 따라 HARP가 자동으로 복구를 시도하거나 다시 연결할 수 있습니다.
연결 끊김: HARP가 통신 복원을 시도하는 동안 로봇의 동작이 중지됩니다. 재연결 시도는 재시도 간 지연 시간을 점차 늘려가며 수행될 수 있습니다.
안전 관련 정지: 비상 정지(E-Stop)와 같은 상황에서는 작동이 자동으로 재개되지 않습니다. 먼저 원인을 해결해야 하며, 그 후에 작업자가 ‘재설정(Reset)’을사용하여 작업을 계속할 수 있습니다.
반복적인 오류: 장치가 결함 또는 정지 상태에 반복적으로 진입하면, HARP는 자동 복구 시도를 중단하고 작업자의 개입을 요청할 수 있습니다.
심각한 하드웨어 결함: 영향을 받은 장치가 활성 세션에서 연결이 끊길 수 있으며, 결함이 해결된 후 수동으로 다시 연결해야 할 수도 있습니다.

참고

비상 정지(E-Stop), 보호 정지(P-Stop) 또는 장치 연결 해제가 발생하면 HARP를 열린 상태로 유지한 채 먼저 근본적인 문제를 해결하십시오.

조건이 해소되면 Command Center에서빨간색 ‘Reset’ 버튼을 눌러 Control Group을복구하고 작동을 재개하십시오.