HARP 보안 및 복구

HARP 로봇 팔, 터미널 이펙터, 센서 및 햅틱 마스터 장치를 포함한 연결된 장치의 상태를 지속적으로 모니터링하여, 작동 중에도 해당 장치들이 정상적으로 작동하고 반응할 수 있는지 확인합니다.

HARP 또한 산업용 안전 컨트롤러에 통합될 수도 있습니다. 구성이 완료되면 안전 도어, 광전 센서 또는 비상 정지 회로와 같은 외부 안전 장치가 HARP 의 작동에 영향을 미칠 수 있습니다:

• PAUSE 상태는 원격 제어를 일시적으로 중단시킬 수 있습니다.
• STOP 또는 E-Stop 상태가 발생하면 활성 세션이 중지되며, 해당 상태가 해제되고 시스템이 재시작될 때까지 작동이 재개되지 않습니다.

동일한 제어 그룹에 속한 장치들은 함께 모니터링됩니다. 필요한 장치 중 하나가 사용 불가능해지거나 오류 상태로 전환될 경우, ‘ HARP ’는 다른 장치들이 독립적으로 작동을 계속하도록 내버려 두는 대신, 해당 제어 그룹의 움직임을 중지하거나 차단할 수 있습니다.

회복 행동

HARP 감지된 상태의 유형과 심각도에 따라 서로 다른 복구 조치를 적용합니다.

• 일시적인 통신 문제: 상황이 허락하는 경우, HARP 에서 통신 복구를 시도하거나 자동으로 다시 연결할 수 있습니다.
• 연결 끊김: HARP 가 통신 복구를 시도하는 동안 로봇의 동작이 일시 중지됩니다. 재연결 시도는 시간이 지날수록 점점 더 긴 간격으로 이루어질 수 있습니다.
• 안전 관련 정지: 비상 정지(E-Stop)와 같은 상황에서는 작동이 자동으로 재개되지 않습니다. 먼저 원인을 제거해야 하며, 그 후에 운영자가 ‘재설정’을 사용하여 작동을 재개할 수 있습니다.
• 반복적인 오류: 장치가 여러 차례 오류 또는 정지 상태로 전환될 경우, HARP 는 자동 복구 시도를 중단하고 운영자의 개입을 요구할 수 있습니다.
• 중대한 하드웨어 오류: 문제가 발생한 장치는 활성 세션에서 연결이 끊어질 수 있으며, 오류가 해결된 후 수동으로 다시 연결해야 할 수 있습니다.

참고

비상 정지(E-Stop), 보호 정지(P-Stop) 또는 장비 차단이 발생한 경우, HARP 을 계속 열어두고 먼저 근본적인 문제를 해결하십시오.

해당 상태가 해제되면, 제어 센터에서 빨간색 ‘재설정’ 버튼을 눌러 제어 그룹을 복원하고 작동을 재개하십시오.