로봇 설정
HARP 이 시스템은 각 로봇에 특화된 확장 모듈을 통해 여러 대의 로봇 팔을 통합할 수 있는 모듈형 제어 플랫폼 으로 설계되었습니다.
각 로봇 모델마다 고유한 운동학적 매개변수, 동작 한계, 공구 정의 및 안전 설정이 있습니다. 각 로봇에 특화된 조정 및 보정 매개변수는 로봇 제조업체에서 정의하며, HARP 에서 직접 설정할 수 없습니다.
그러나 HARP 을 통해 로봇의 특정 설정에 접근할 수 있으며, 이러한 설정은 인터페이스에서 직접 수정할 수 있습니다. 지원되는 수정 사항은 로봇의 기본 설정 포털이나 학습 콘솔을 별도로 열지 않아도 로봇으로 전송됩니다.
메카데믹 메카500
Meca500 로봇이 연결되면 ‘옵션’ 버튼을 클릭하여 ‘ HARP ’ 확장 모듈에서 지원하는 구성 가능한 설정에 액세스할 수 있습니다.
Meca500 확장 모듈은 제조사의 공개 사양을 바탕으로 개발되었으며, Meca500 사용자에게 바로 사용할 수 있는 통합 솔루션을 제공하는 것을 목표로 합니다.
로봇 설정
아래에 설명된 설정은 Mecademic의 공식 문서에서 발췌한 것입니다. 자세한 내용은 Mecademic의 공식 자료를 참조하십시오.
SetCollisionCfg
이 명령어는 충돌 감지(로봇 링크, 공구 구, MPM500 모듈)를 위한 이벤트의 중요도 수준을 지정합니다.
SetToolSphere
이 명령은 플랜지 좌표계(FRF)에 고정된 구체를 정의합니다. 그러면 SetWorkZoneLimits 명령으로 정의된 외곽 상자 외부 영역은 물론, 이 구체와 로봇 링크 간의 간섭을 SetWorkZoneCfg 및 SetCollisionCfg 명령으로 정의된 매개변수에 따라 모니터링할 수 있습니다.
SetWorkZoneLimits
이 명령은 기본 좌표계(BRF)의 축과 평행한 변을 가진 외곽 상자(직육면체)를 정의합니다. 명령의 인수는 대각선으로 마주 보는 두 모서리의 좌표로, 이를 ‘최소’ 모서리와 ‘최대’ 모서리라고 합니다. 이때 최소 모서리의 각 좌표는 최대 모서리의 해당 좌표보다 작아야 합니다.
SetWorkZoneCfg
이 명령어는 작업 영역 경계 모니터링 및 점검 대상 로봇 부위에 대한 “이벤트 중요도”를 지정합니다.
SetTrf
이 명령은 FRF를 기준으로 TRF의 위치를 설정합니다. 궤적 연결 기능이 활성화되어 있더라도 이 명령을 실행하면 로봇이 완전히 정지한다는 점에 유의하십시오.
SetAutoConf
이 명령어는 MovePose 및 MoveLin* 명령어에 적용되는 자세 구성의 자동 선택을 활성화하거나 비활성화합니다. 이 자동 선택 기능은 회전 구성 선택 기능과 결합되어, 컨트롤러가 목표 포즈에 해당하는 ‘가장 가까운’ 관절 세트를 선택할 수 있게 해줍니다.
MoveLin* 명령의 경우, 자세 구성 자동 선택 기능을 활성화하면 구성을 변경할 수 있지만, 궤적이 손목이나 어깨의 특이점을 정확히 통과하는 경우에만 가능합니다.
SetAutoConfTurn
이 명령은 로봇의 마지막 관절에 대한 자동 회전 선택을 활성화하거나 비활성화합니다. 이 명령은 MovePose 명령과 모든 MoveLin* 명령에 영향을 미칩니다. 자동 회전 선택이 활성화된 상태에서 MovePose 명령이 실행되면, 마지막 관절은 항상 가장 짧은 경로를 따르며 180° 이상 회전하지 않습니다. 반면 MoveLin* 명령어의 경우, 자동 회전 선택 기능을 활성화하면 선형 이동 경로를 따라 회전 구성만 변경할 수 있습니다.
