로봇 설정
HARP 이 플랫폼은 로봇별 플러그인을 통해 여러 로봇 팔을 통합할 수 있도록 지원하는 모듈형 제어 플랫폼으로 설계되었습니다.
각 로봇 모델마다 고유한 운동학적 매개변수, 동작 한계, 공구 정의 및 안전 구성이 있습니다. 로봇별 조정 및 보정 매개변수는 여전히 로봇 제조업체에서 지정하며, HARP 을 통해 직접 구성할 수는 없습니다.
다만, HARP 에서는 사용자 인터페이스를 통해 직접 변경할 수 있는 일부 로봇 매개변수에 대한 접근 기능을 제공합니다. 지원되는 변경 사항은 로봇의 기본 구성 포털이나 티치 펜던트를 열지 않아도 로봇으로 전송됩니다.
메카데믹 메카500
Meca500 로봇이 연결되어 있으면 ‘Options’ 버튼을 클릭하여 ‘ HARP ’ 플러그인이 지원하는 구성 가능한 매개변수에 접근하십시오.
Meca500 플러그인은 제조사가 공개한 사양을 바탕으로 개발되었으며, Meca500 사용자에게 바로 사용할 수 있는 통합 기능을 제공하기 위해 제작되었습니다.
로봇 설정
아래에 설명된 매개변수들은 Mecademic의 공식 문서에서 발췌한 것입니다. 더 자세한 정보는 Mecademic의 공식 자료에서 확인하실 수 있습니다.
SetCollisionCfg
이 명령은 충돌 감지(로봇 팔, 공구 볼 및 MPM500 모듈)에 대한 이벤트 심각도를 설정합니다.
SetToolSphere
이 명령어는 플랜지 참조 좌표계(FRF)에 고정된 구체를 정의합니다. 이후 이 구체와 로봇 링크 간의 충돌은 물론, SetWorkZoneLimits 명령어로 설정된 경계 직육면체의 외곽면과의 충돌도 모니터링할 수 있습니다. 모니터링 설정은 SetWorkZoneCfg 및 SetCollisionCfg 명령어를 통해 정의됩니다.
SetWorkZoneLimits
이 명령은 기본 좌표계(BRF)의 축과 평행하게 뻗은 면을 가진 경계 직육면체를 정의합니다. 이 명령어의 인수는 대각선으로 마주 보는 두 모서리의 좌표로, 각각 “최소” 모서리와 “최대” 모서리라고 불리며, 최소 모서리의 각 좌표는 최대 모서리의 해당 좌표보다 작습니다.
SetWorkZoneCfg
이 명령어는 작업 영역 경계 모니터링을 위한 “이벤트 심각도”와 검사 대상 로봇 부품을 설정합니다.
SetTrf
이 명령어는 FRF를 기준으로 TRF의 자세를 정의합니다. 블렌딩이 활성화된 상태에서도 이 명령어를 실행하면 로봇이 완전히 정지한다는 점에 유의하십시오.
SetAutoConf
이 명령어는 MovePose 및 MoveLin* 명령어에서 고려되는 자세 구성의 자동 선택 기능을 활성화하거나 비활성화합니다. 이 자동 선택 기능을 사용하면 제어 시스템이 Turn 구성 선택과 연계하여 목표 자세에 부합하는 “가장 가까운” 관절 구성을 선택할 수 있습니다.
MoveLin* 명령어의 경우, 자세 구성의 자동 선택 기능을 활성화하면 구성 변경이 가능하지만, 경로가 우연히 손목이나 어깨의 특이점을 정확히 통과할 때에만 가능합니다.
SetAutoConfTurn
이 명령어는 로봇의 마지막 관절에 대한 자동 회전 선택을 활성화하거나 비활성화합니다. 이 명령어는 MovePose 명령어와 모든 MoveLin* 명령어에 적용됩니다. 자동 회전 선택이 활성화된 상태에서 MovePose 명령어가 실행되면, 마지막 관절은 항상 가장 짧은 경로를 따르며 180°를 초과하지 않는 범위 내에서 회전합니다. 반면, MoveLin* 명령어의 경우 자동 회전 선택 기능이 활성화되어 있어도 선형 이동 경로를 따라 회전 구성만 변경할 수 있습니다.
