로봇 설정
HARP은 로봇별 플러그인을 통해 다양한 로봇 팔과의 연동을 지원하는 모듈형 제어 플랫폼으로설계되었습니다.
각 로봇 모델에는 고유한 운동학 파라미터, 동작 제한, 툴 정의 및 안전 구성이 있습니다. 로봇별 튜닝 및 보정 파라미터는 로봇 제조사에서 계속 정의하며, HARP에서는 직접 구성되지 않습니다.
그러나 HARP에서는 인터페이스에서 직접 수정할 수 있는 일부 로봇 매개변수에 접근할 수 있습니다. 지원되는 변경 사항은 사용자가 로봇의 기본 구성 포털이나 티칭 펜던트를 열지 않아도 로봇으로 바로 전송됩니다.
메카데믹 메카500
Meca500 로봇이 연결되면 Options 버튼을 클릭하여 ‘ HARP ’ 플러그인에서 지원하는 구성 가능한 매개변수에 접근하십시오.
Meca500 플러그인은 제조사가 공개한 사양을 바탕으로 개발되었으며, Meca500 사용자가 바로 사용할 수 있는 통합된 경험을 제공하기 위한 것입니다.
로봇 설정
아래에 설명된 매개변수는 Mecademic 공식 문서에서 발췌한 것입니다. 더 자세한 내용은 Mecademic의 공식 자료를 참고하시기 바랍니다.
SetCollisionCfg
이 명령은 충돌 감지(로봇 링크, 툴 볼, MPM500 모듈)에 대한 이벤트 심각도를 지정합니다.
SetToolSphere
이 명령은 플랜지 기준 프레임(FRF)에 고정된 구체를 정의합니다. 이 구체와 로봇 링크 간의 간섭, 그리고 SetWorkZoneLimits 명령으로 설정한 경계 상자 외부의 영역은 SetWorkZoneCfg 및 SetCollisionCfg 명령에 정의된 대로 감시할 수 있습니다.
SetWorkZoneLimits
이 명령은 면이 베이스 기준 프레임(BRF)의 축과 평행한 경계 상자(직육면체)를 정의합니다. 이 명령의 인수는 대각선으로 마주 보는 두 꼭짓점의 좌표이며, 이를 “최소” 꼭짓점과 “최대” 꼭짓점이라고 합니다. 최소 꼭짓점의 각 좌표는 최대 꼭짓점의 해당 좌표보다 작아야 합니다.
SetWorkZoneCfg
이 명령은 작업 영역 제한 모니터링 및 검증이 필요한 로봇 부품에 대한 “이벤트 심각도”를 지정합니다.
SetTrf
이 명령은 FRF를 기준으로 한 TRF의 자세를 정의합니다. 블렌딩이 활성화되어 있더라도 이 명령을 실행하면 로봇이 완전히 정지한다는 점에 유의하십시오.
SetAutoConf
이 명령은 MovePose 및 MoveLin* 명령에서 확인되는 자동 자세 구성 선택을 활성화하거나 비활성화합니다. 이 자동 선택 기능은 회전 구성 선택과 연동되어, 컨트롤러가 목표 자세에 해당하는 “가장 가까운” 관절 세트를 선택할 수 있도록 합니다.
MoveLin* 명령의 경우, 자동 자세 구성 선택을 활성화하면 경로가 손목 특이점 또는 어깨 특이점을 정확히 통과할 때에만 구성을 변경할 수 있습니다.
SetAutoConfTurn
이 명령은 로봇의 마지막 관절에 대한 자동 회전 선택을 활성화하거나 비활성화합니다. 이 명령은 MovePose 명령과 모든 MoveLin* 명령에 영향을 미칩니다. 자동 회전 선택이 활성화된 상태에서 MovePose 명령을 실행하면, 마지막 관절은 항상 최단 경로를 선택하며 180°를 넘지 않는 범위 내에서 회전합니다. 반면 MoveLin* 명령의 경우, 자동 회전 선택을 활성화하더라도 직선 이동 중에 회전 구성을 변경할 수 있을 뿐입니다.
