제외 영역
HARP의 배제 영역은로봇의 3D 작업 공간 내에서 가상 출입 금지 구역을 정의합니다. 원격 조작 중에는 로봇의 TCP가이렇게 설정된 영역에 들어가지 못하도록 차단됩니다.
배제 영역은 로봇 셀 내의 물리적 물체나 제한 구역을 나타내는 데 사용할 수 있습니다. 예를 들면 다음과 같습니다:
- 고정구
- 모니터
- 인근 기계
- 작업면
- 작업자 또는 인원 구역
배제 영역은 ‘Workspace’ 페이지에서 생성하고 구성할 수 있으며, 이곳에서 각 영역의 위치를 지정하고 의도한 물리적 영역과 일치하도록 크기를 조정할 수 있습니다.
작업 공간의 경계는 로봇의 TCP를 정의된 작동 부피 내에 유지시키는 반면, 배제 영역은 해당 작업 공간 내의 특정 영역에 TCP가 들어가지 못하도록 합니다.
원격 조작 중 로봇이 배제 구역에 접근하면, HARP가 로봇의 움직임을 제한하여 해당 구역 내부로 진입하지 못하도록 합니다. 조작자가 경계를 향해 계속 움직이면 로봇은 배제 구역의 표면을 따라 이동할 수 있으며, 이때 Inverse3햅틱 피드백이 적용되어 조작자가 가상 장애물을 느낄 수 있습니다.
배제 영역 검사는 로봇 암 전체가 아닌 로봇의 TCP를기준으로 합니다. 따라서 배제 영역을 정의할 때는 물리적 물체 주변에 적절한 여유 공간을 확보하는 것을 고려하십시오.
배제 영역은 실제 작업 공간을 정확하게 반영해야 합니다. 배제 영역의 위치는 로봇 및 작업 공간 기준 좌표계를 기준으로 정의되므로, 로봇 자세, 영역 배치 또는 영역 치수가 잘못되면 가상 장면이 실제 환경과 일치하지 않게 될 수 있습니다.
정상 가동 전에 항상 감속 상태에서 배제 구역을 점검하십시오.
배제 영역 설정
배제 영역은 로봇의 TCP가실제 물리적 물체가 차지하는 영역에 진입하는 것을 방지하는 데 도움이 되도록 작업 공간에 추가할 수 있는 가상 객체입니다.
현재 HARP에서 지원하는 배제 영역의 형태는 두 가지입니다:
- 큐브
- 구체
배제 영역을 추가하려면:
- 작업 공간 페이지의 왼쪽 하단 모서리에서 큐브 또는 구체 아이콘을 클릭합니다.
- 새로 생성된 제외 영역이 객체 목록에 표시됩니다.
- 배제 영역을 선택하면 페이지 오른쪽에 설정 가능한 속성이 표시됩니다.
사용 가능한 매개변수는 선택한 형상에 따라 달라집니다:
- 큐브: 위치, 너비, 깊이 및 높이(미터 단위)
- 구: 위치 및 반지름(미터 단위)
필요에 따라 해당 물리적 객체 또는 제한 구역을 나타내도록 값을 조정합니다.
변경 내용을 저장하려면 페이지를 떠나기 전에 ‘저장’을클릭하십시오.
작업 공간 구성은 Command Center 화면의 Scene View와직접 연결되어 있습니다(자세한 내용은 Scene View 참조). 작업 공간 구성에 적용된 모든 변경 사항은 Scene View에 반영됩니다.
재생 충돌
기록된 로봇 동작을 재생하는 동안 HARP에서 계획된 엔드 이펙터 경로를 현재 작업 공간에 정의된 배제 영역과 비교하여 검사합니다.
기록된 .hrpr 파일이 프로젝트나 사용자 간에 공유되는 경우 특히 중요합니다. 작업 공간 구성이 해당 동작이 원래 기록된 환경과 다를 수 있기 때문입니다.
재생 전과 재생 중에 HARP가 동작 파일을 미리 읽어, 향후 엔드 이펙터의 경로가 설정된 배제 영역과 겹치는지 판단합니다.
사례 1 – 재생 시작 전 충돌:
HARP에서 로봇의 현재 위치와 기록된 동작의 시작 위치 사이의 경로가 배제 영역과 겹친다고 감지하면 재생이 시작되지 않습니다. 배제 영역이 필요한 경로를 막고 있다는 오류 메시지가 표시됩니다.
사례 2 – 재생 중 충돌:
재생이 이미 진행 중인 상태에서 HARP에 기록된 궤적의 향후 구간이 배제 영역과 교차하는 것이 감지되면 재생이 중지되고, 배제 영역이 기록된 경로를 가로막고 있다는 오류 메시지가 표시됩니다.
재생 충돌 검사는 현재 HARP 작업 공간에 구성된 제외 영역을 기준으로 수행됩니다. 기록된 동작을 실행하기 전에 항상 가상 작업 공간이 실제 환경을 정확하게 반영하는지 확인하십시오.