제외 구역
HARP의 배제 구역은로봇의 3D 작업 공간 내에 정의된 가상 진입 금지 구역입니다. 원격 조작 중에는로봇의 TCP가설정된 이러한 구역에 진입하지 못하도록 차단됩니다.
제외 구역은 로봇 셀 내의 물리적 물체나 출입 제한 구역을 나타내는 데 사용할 수 있습니다. 예를 들면 다음과 같습니다.
- 지그
- 모니터
- 근처의 기계
- 작업면
- 운영자 또는 작업자 구역
제외 구역은Workspace 페이지에서생성하고 설정합니다. 이 페이지에서는 각 구역의 위치를 설정하고, 의도한 물리적 영역에 맞춰 크기를 조정할 수 있습니다.
로봇의 TCP를 정의된 동작 영역 내에 머물게 하는 ‘작업 공간 제한’과 달리, ‘제외 구역’은 해당 작업 공간 내의 특정 영역에 TCP가 진입하는 것을 방지합니다.
원격 조작 중 로봇이 진입 금지 구역에 접근하면, HARP는 로봇의 움직임을 제한하여 해당 구역으로의 진입을 막습니다. 조작자가 경계를 향해 계속 이동시키더라도 로봇은 진입 금지 구역의 표면을 따라 이동할 수 있으며, 이 과정에서Inverse3을 통해 햅틱 피드백이 제공되므로, 운영자는 가상 장애물을 감지할 수 있습니다.
배제 구역 확인은 로봇 암 전체가 아닌로봇의 TCP를 기준으로수행됩니다. 따라서 배제 구역을 정의할 때는 물리적 물체 주변에 적절한 여유 공간을 추가하는 것을 고려해 주십시오.
제외 구역은 물리적 작업 공간을 정확하게 반영해야 합니다. 이 구역의 위치는 로봇 및 작업 공간 기준 좌표계를 기준으로 정의되므로, 로봇의 자세, 구역의 배치 또는 구역의 치수가 부정확할 경우 가상 장면이 실제 환경과 일치하지 않을 수 있습니다.
정상 운전을 시작하기 전에는 반드시 저속으로 제외 구역을 확인하십시오.
제외 구역 설정
제외 구역은로봇의 TCP가물리적 물체에 의해 점유된 영역에 진입하는 것을 방지하기 위해 작업 공간에 추가할 수 있는 가상 객체입니다.
HARP는 현재 다음 두 가지 유형의 제외 구역 형태를 지원합니다.
- 큐브
- 구체
제외 구역을 추가하려면 다음 절차를 따르십시오.
- 작업 공간페이지 왼쪽 하단 모서리에 있는큐브또는구체아이콘 중 하나를 클릭하세요.
- 새로 생성된 제외 영역이 객체 목록에 표시됩니다.
- 제외 영역을 선택하면 페이지 오른쪽에 해당 설정 가능한 속성이 표시됩니다.
사용 가능한 매개변수는 선택한 형상에 따라 다릅니다.
- Cube: 위치, 너비, 깊이, 높이 (미터 단위)
- 구: 위치와 반지름(미터 단위)
해당 물리적 물체 또는 출입 제한 구역을 나타내도록 필요에 따라 값을 조정하십시오.
페이지를 떠나기 전에‘저장’을클릭하여 변경 사항을 저장해 주세요.
작업 공간 구성은CommandCenter 화면의 Scene View와 직접 연동됩니다(Scene View 참조). 작업 공간 구성에 적용한 변경 사항은 Scene View에 반영됩니다.
재생 시 충돌
기록된 로봇 동작을 재생하는 동안, HARP는 계획된 엔드 이펙터의 경로를 현재 작업 공간에 정의된 배제 구역과 대조합니다.
특히, 기록된 (.hrpr）파일이 프로젝트나 사용자 간에 공유되는 경우, 작업 공간 구성이 해당 작업이 처음 기록되었을 당시의 환경과 다를 수 있으므로 이는 특히 중요합니다.
재생 전 및 재생 중에 HARP는 실행 파일을 미리 읽어들이며, 향후 엔드 이펙터의 경로가 설정된 제외 구역 중 하나와 교차하는지 여부를 판단합니다.
사례 1 – 재생 시작 전 충돌:
HARP가 로봇의 현재 위치와 기록된 동작의 시작 위치 사이의 경로가 제외 구역과 겹치는 것을 감지하면, 재생이 시작되지 않습니다. 제외 구역이 필요한 경로를 가로막고 있음을 나타내는 오류 메시지가 표시됩니다.
사례 2 – 재생 중 충돌:
재생이 이미 진행 중인 상태에서 HARP가 기록된 궤도의 향후 통과 구간이 제외 구역과 교차하는 것을 감지하면, 재생이 중지되고 제외 구역이 기록된 경로를 가로막고 있음을 알리는 오류 메시지가 표시됩니다.
재생 시 충돌 검사는 현재 HARP 작업 공간에 설정된 제외 구역을 기준으로 수행됩니다. 기록된 동작을 실행하기 전에, 가상 작업 공간이 물리적 환경을 정확하게 반영하고 있는지 반드시 확인하십시오.