접근 금지 구역
HARP 의 배제 구역은 로봇의 3D 작업 공간 내에 가상 차단 구역을 정의합니다. 원격 조작 중에는 로봇의 TCP가 이렇게 구성된 구역에 진입하지 못하도록 차단됩니다.
배제 구역은 로봇 셀 내의 물리적 물체나 출입 금지 구역을 나타내는 데 사용할 수 있습니다. 예를 들어:
- 장착 장치
- 모니터
- 인접한 기계
- 작업 공간
- 운영자 또는 직원을 위한 구역
배제 구역은 ‘작업 공간( Workspace )’ 페이지에서 생성하고 구성합니다. 이 페이지에서 각 구역의 위치를 지정하고, 해당 물리적 영역에 맞게 크기를 조정할 수 있습니다.
로봇의 TCP를 정의된 작동 범위 내에 유지하는 작업 공간 경계와 달리, 배제 구역은 TCP가 해당 작업 공간 내의 특정 영역으로 진입하는 것을 방지합니다.
원격 조작 중, HARP 는 로봇이 진입 금지 구역에 접근할 때 해당 구역으로의 침입을 방지하기 위해 로봇의 움직임을 제한합니다. 조작자가 로봇을 계속해서 경계선 쪽으로 이동시키면, 로봇은 진입 금지 구역의 표면을 따라 이동할 수 있으며, 이 과정에서 Inverse3 햅틱 피드백이 제공되어 조작자가 가상 장애물을 느낄 수 있게 됩니다.
배제 구역 검사는 로봇 전체가 아닌 로봇의 TCP를 기준으로 수행됩니다. 따라서 배제 구역을 정의할 때는 물리적 물체 주변에 적절한 간격을 두어야 합니다.
배제 구역은 물리적 작업 공간을 정확하게 반영해야 합니다. 배제 구역의 위치는 로봇 및 작업 공간 기준 좌표계에 상대적으로 정의되므로, 로봇의 자세가 잘못되었거나 구역의 배치에 오류가 있거나 구역의 치수가 부정확할 경우 가상 장면이 물리적 환경과 일치하지 않을 수 있습니다.
정규 운행에 들어가기 전에는 항상 속도를 줄여서 배제 구역을 확인하십시오.
금지 구역 설정
배제 구역은 로봇의 TCP가 물리적 물체가 차지하고 있는 영역으로 진입하는 것을 방지하기 위해 작업 공간에 추가할 수 있는 가상 객체입니다.
HARP 현재 두 가지 형태의 접근 제한 구역을 지원합니다:
- 큐브
- 구체
제외 구역을 추가하는 방법은 다음과 같습니다:
- 페이지 왼쪽 하단 모서리를 클릭하세요 작업 공간 아이콘을 클릭하세요 큐브 또는 구체.
- 새로 생성된 제외 구역이 개체 목록에 표시됩니다.
- 제외 구역을 선택하면 페이지 오른쪽에 해당 구역의 구성 가능한 속성이 표시됩니다.
사용 가능한 매개변수는 선택한 형태에 따라 달라집니다:
- 큐브: 위치, 너비, 깊이 및 높이(미터 단위)
- 구: 위치와 반지름(미터 단위)
필요한 경우 해당 물리적 객체나 접근 제한 구역에 맞게 값을 조정하십시오.
페이지를 떠나기 전에 ‘저장’을 클릭하여 변경 사항을 저장하십시오.
작업 공간 구성은 화면의 ‘Command Center’ 내 ‘Scene View’와 직접 연동되어 있습니다( ‘Scene View’ 참조). 작업 공간 구성에 대한 모든 변경 사항은 ‘Scene View’에 반영됩니다.
재생 중 충돌 발생
녹화된 로봇 동작을 재생하는 동안, ‘ HARP ’는 현재 작업 공간에 정의된 배제 구역을 기준으로 엔드 이펙터의 계획된 경로를 확인합니다.
이는 녹화된 경우 특히 중요합니다. .hrpr-프로젝트나 사용자 간에 파일을 공유할 때는, 워크스페이스 구성이 해당 동작이 원래 기록된 환경과 다를 수 있으므로 주의해야 합니다.
재생 전과 재생 중에 HARP 는 모션 파일을 미리 읽어 들여, 엔드 이펙터의 향후 경로가 구성된 배제 구역과 교차하는지 여부를 확인합니다.
오류 1 – 재생 시작 전 충돌:
HARP 가 로봇의 현재 위치와 기록된 동작의 시작 위치 사이의 경로가 배제 구역을 가로지르는 것을 감지하면, 재생이 시작되지 않습니다. 오류 메시지가 표시되어 배제 구역이 필요한 경로를 차단하고 있음을 알립니다.
Fall 2 – 재생 중 충돌:
HARP 가 재생이 이미 진행 중인 상태에서 기록된 궤적의 향후 구간이 배제 구역과 교차한다는 것을 감지하면, 재생이 중지되고 배제 구역이 기록된 경로를 차단하고 있다는 오류 메시지가 표시됩니다.
재생 시 충돌 검사는 HARP 의 현재 작업 공간에 구성된 배제 구역을 기반으로 합니다. 기록된 동작을 실행하기 전에 항상 가상 작업 공간이 실제 환경을 정확하게 반영하고 있는지 확인하십시오.