커맨드 센터
텔레오퍼레이션 수행 중, ‘HARP ’의 주요 작업 영역은 Command 화면입니다. 이 화면에는 리더 및 팔로워의 실시간 데이터, 시스템 로그, 모니터링, 모션 제어, 녹화 및 재생 기능을 표시하는 여러 패널이 포함되어 있습니다.
HARP 이 프로그램의 메인 인터페이스는 도킹이 가능한 패널 레이아웃을 채택하고 있습니다. 패널은 드래그 앤 드롭으로 위치를 변경할 수 있어, 원하는 워크플로우에 맞는 작업 공간을 구성할 수 있습니다.
프로젝트를 저장하면 현재 패널 레이아웃도 함께 저장됩니다. 또한 사용자 지정 패널 프로필을 생성하여 저장함으로써, 작업이나 작동 모드별로 서로 다른 인터페이스 레이아웃을 유지할 수도 있습니다.
다음 이미지는Command 화면 전체의 주요 영역을 보여줍니다. 각 섹션에 대해서는 다음 하위 섹션에서 자세히 설명하겠습니다.
1. 실시간 데이터
이 패널에는 리더 장치와 팔로워 장치 양쪽에서 전송되는 실시간 데이터가 표시됩니다. 표시되는 내용으로는 VerseGrip 또는 Ruko의 자세와 배터리 상태, 로봇 팔의 TCP 자세, 연결된 그리퍼 등이 있습니다.
리더 및 팔로워 장치에서 원격 조작의 주요 데이터와 상태 정보를 지속적으로 확인할 수 있습니다. 이 패널에서는오리엔테이션 제어 기능이 활성화되어 있는지, 그리고 클러치가 현재 작동 중인지 여부도 확인할 수 있습니다.
2. VerseGrip/Ruko 및 엔드 이펙터 링크
이 두 패널에서는VerseGrip 또는 Ruko의 위치를 3D로 표시하는 동시에, 팔로워의 엔드 이펙터 자세 제어 상태를 표시합니다.
서로 다른 팔로워 장치 간에 일관된 표시를 구현하기 위해, 자세 제어는 범용 그리퍼 모델로 표현됩니다. 자세 제어가 활성화되면 표시 색상이 바뀌어 현재 상태가 명확하게 나타납니다.
리더 표시 화면에서는 표시된 리더의 움직임과 이에 대응하는 로봇의 움직임을 비교할 수 있으므로, 장치의 보정 상태를 확인하는 데에도 도움이 됩니다.
3. 카메라
모니터링용으로 최대 2개의 카메라 스트림을 활성화할 수 있습니다.
이 패널은 외장 USB 카메라와 RTSP 카메라 스트림을 지원합니다. 각 카메라는 작동 중 언제든지 활성화하거나 비활성화할 수 있습니다.
카메라 영상은 필요에 따라 비디오 스트림을 반전하거나 회전시켜 조정할 수 있습니다. 또한, 스트림을 별도의 창으로 분리하여 최대화하거나 다른 모니터에 표시할 수도 있습니다.
4. 매크로
이 패널에는 사용 가능한 모든 매크로가 표시됩니다. 각 매크로에는 하나의 녹화 파일 또는 ‘Command’ 화면에서 직접 재생할 수 있는 여러 녹화 파일의 시퀀스를 포함할 수 있습니다.
프로젝트에는 매크로를 무제한으로 추가할 수 있습니다. 녹화 방법은 7. 명령 모음에서 설명하고 있습니다. 녹화된 동작을 실행하려면 매크로 재생 버튼을 클릭하십시오.
매크로를 통해 수행할 수 있는 작업은 다음과 같습니다:
- 매크로를 클릭하면‘편집’ 또는 ‘삭제’를 수행할 수 있습니다.‘편집’을 선택하면 매크로 이름을 변경하거나 연결된 녹화 파일을 교체할 수 있습니다.
- '매크로 추가'를 클릭하면 새로운 매크로 버튼을 만들 수 있습니다. 매크로는 프로젝트와 함께 저장되며, 다음에 프로젝트를 열 때도 사용할 수 있습니다.
- 매크로의 ‘재생’ 버튼을 클릭하면 실행 전에 확인 대화 상자가 표시되어 로봇이 의도하지 않은 움직임을 하는 것을 방지할 수 있습니다.
녹화 및 재생 워크플로에 대해서는‘녹화’및‘재생’섹션에서 자세히 설명하고 있습니다.
설정 가능한 홈 자세
기본적으로‘Macros’ 패널에는 ‘Home’이라는 이름의 매크로가 준비되어 있습니다. 이 매크로는 초기 상태에서 내용이 비어 있으며, 설정을 할 수 있는 상태입니다.
홈 자세를 정의하려면, 원격 조작을 통해 로봇을 원하는 위치로 이동시키거나,로봇 매개변수에설명된 기본 홈 자세로 이동시킵니다. 용도와 작업 공간에 적합한 안전한 위치를 선택하십시오.
홈 위치에서 처음으로 ‘Play’를 클릭하면 홈 위치 설정을 요청하는 대화 상자가 표시됩니다.‘Save Home’을 클릭하면 로봇의 현재 자세가 향후 사용할 홈 자세로 저장됩니다.
홈 자세를 나중에 변경하려면 매크로 오른쪽 상단 모서리의 아이콘을 클릭한 다음, 기존 설정을 새로운 로봇 자세로 덮어씁니다.
충돌 방지
설정된 홈 포즈(Home Pose )로 이동할 때의 동작 안전성을 높이기 위해, ‘HARP ’에는 작업 공간에 정의된 진입 금지 구역을 고려하는 자동 충돌 회피 경로 계획기가 포함되어 있습니다.
사용자가 ‘Home’ 매크로를 실행하면, ‘HARP ’는 정의된 진입 금지 구역을 회피하면서 로봇의 현재 자세에서 설정된 ‘Home Pose’까지의 경로를 계산합니다. 계산된 이동 경로는 로봇으로 전송되어 실행됩니다.
홈 매크로를 실행할 때마다 경로가 재계산됩니다. 이를 통해 ‘HARP ’는 작업 공간 설정 변경 사항을 반영하고, 로봇의 현재 자세와 최신 장면 정의를 바탕으로 새로운 충돌 회피 경로를 생성할 수 있습니다.
5. 행사
이 패널에는 세션 활동, 시스템 이벤트 및 경고에 대한 개요가 표시됩니다. 이벤트는 간결하고 이해하기 쉽게 설계되어 있어, 시스템 작동 중 발생하는 중요한 변화를 신속하게 확인할 수 있습니다.
이벤트는 상세한 런타임 로그와는 별도로 기록됩니다. 문제 해결이나 더 자세한 진단 정보가 필요한 경우,HARP 의 런타임 로그를 다음 위치에서 확인할 수 있습니다:C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs
6. 씬 뷰
이 패널에서는 로봇, 작업 범위 제한, 설정된 충돌 구역 또는 진입 금지 구역 등을 포함한 작업 공간의 3D 표시를 확인할 수 있습니다.
워크스페이스에서설명된 절차에 따라 워크스페이스 씬을 생성하면, 설정된 오브젝트와 경계도 이 패널에 표시됩니다. 이 표시는 현재 워크스페이스 설정과 직접 연동됩니다.
기본적으로 로봇으로 설정된 충돌 오브젝트가 표시됩니다.‘작업 구역 (Work Zone )’의 표시 여부는 패널 오른쪽 하단 모서리에 있는 버튼을 통해 표시하거나 숨길 수 있습니다.
패널의 왼쪽 하단 모서리에는 기준 좌표계가 표시됩니다:
- 빨강: X축
- 녹색: Y축
- 파랑: Z축
7. 명령 모음
명령 모음에서는 모션 스케일링,축 잠금, 모션 녹화, 세션 중지 및 재설정과 같은 주요 원격 조작 제어 기능에 빠르게 접근할 수 있습니다.
- 중지: 명령 모음의 오른쪽에 있는 큰 빨간색 버튼입니다. 이 버튼을 누르면 실행 중인 원격 조작 및 모션 관련 작업이 즉시 중지됩니다.
키보드의 Esc 키를 눌러도 Stop이 실행됩니다.
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스케일링: 리더의 움직임에 대해 팔로워가 얼마나 움직일지를 정의합니다. 스케일링 값은 슬라이더로 조정할 수 있습니다.
- 100%: 리더가 5cm 움직이면 → 팔로워도 5cm 움직입니다
- 50%: 리더가 5 cm 움직이면 → 팔로워는 2.5 cm 움직입니다
병진 및 방향 조정 스케일링은 각각 독립적으로 조정할 수 있습니다.
새로운 로봇이나 도구를 처음 사용할 때는 낮은 동작 스케일에서 시작하여, 시스템에 익숙해짐에 따라 점차 값을 높여 주십시오.
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축 잠금: 원격 조작 중에 로봇의 개별 평행 이동 축 또는 회전 축을 잠글 수 있습니다.
- X,Y또는 Z 키를 누르면 해당 평행 이동 축의 잠금 또는 잠금 해제를 전환합니다.
- Shift + X,Shift + Y또는 Shift + Z를 누르면 해당 회전축의 잠금 또는 잠금 해제가 전환됩니다.
- 녹화 시작: 팔로워의 모션 데이터를 100 Hz의 속도로 수집하기 시작합니다. 녹화가 완료되면 녹화 종료 를 클릭하여 처리를 중지하고, 기록된 모션을 프로젝트의
raw/폴더에 저장합니다. 기록된 모션은.hrpr파일 형식으로 저장됩니다.
- 포커스 상실 시 모든 축 잠금: 안전을 위해,HARP 창이 운영 체제의 포커스를 잃게 되면,HARP 는 로봇의 모든 축을 자동으로 잠글 수 있습니다. 원격 조작 중에 포커스를 잃게 되면 모션 제어가 중단되며, 필요한 조건이 회복될 때까지 원격 조작은 비활성화된 상태로 유지됩니다.
8. 패널 프로파일
메인 Command 화면에서는Default 레이아웃이 사용됩니다. 이 레이아웃에서는 설정된 모든 패널이 표시됩니다.
HARP 에는 다음과 같은 미리 정의된 레이아웃도 추가로 마련되어 있습니다:
- 초점: 로봇의 작업 공간 시각화 정보만 표시합니다.
- 최소 모드: 로봇의 작업 공간을 시각화하고 Events 패널을 함께 표시합니다.
+ 버튼을 클릭하고 새 레이아웃의 이름을 입력하면 사용자 지정 레이아웃을 만들 수도 있습니다.