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새 프로젝트 만들기

HARP 을 실행하면‘연결’ 탭이자동으로 열립니다. 이 탭에서 새 프로젝트를 만들거나 기존 프로젝트를 열 수 있습니다.

호환되는 Haply 기기(Inverse3,VerseGrip,Ruko 등)은HARP 에 의해 자동으로 감지됩니다. 아래 이미지에 표시된 것처럼, 연결된 각 기기는 기기 ID와함께 ‘연결’ 탭에표시됩니다.

create1

“새로만들기” 버튼을 클릭한 다음, 원하는 프로젝트 이름을 입력합니다. 그런 다음,“새로 만들기”를한 번 더 클릭하여 새 프로젝트 폴더를 만들 디렉터리를 선택합니다.

create2

예를 들어, 프로젝트 이름이 나의 첫 프로젝트、선택한 디렉터리가 내 문서 이 경우, `HARP `는 다음 프로젝트 폴더를 생성합니다:My Documents/MyFirstProject/

모든 프로젝트 관련 파일은 이 폴더에 저장됩니다.

팔로워 추가​

  • 화면 상단의‘연결 추가’를클릭합니다.

harp _팔로워연결 추가

  • 로봇 암에 적합한 플러그인을 선택하고, 해당 IP, 연결 문자열 또는 ID를 입력합니다.

harp _SelectPlugin

  • 암 구성(선택 사항): 이 설정들은 원격 조종을 시작하기 전에 로봇의 초기 TCP 자세와 동작 매개변수를 정의합니다.

    • 방향(도): 대상 TCP 방향을 정의합니다.
    • 위치 오프셋(미터): 원하는 TCP 위치 오프셋을 정의합니다.
    • 속도(%): 로봇의 최대 허용 동작 속도를 설정합니다.
    • 이동 허용: “예”로 설정하면,HARP 는 연결이 설정된 후 로봇이 미리 설정된 자세로 이동하는 것을 허용합니다.

  • '연결'을클릭합니다.

엔드 이펙터 추가​

엔드 이펙터는 상위 팔로워 장치에 연결됩니다. 먼저 로봇 팔을 연결하고 설정한 다음, 해당 엔드 이펙터의 연결을 추가해 주십시오.

harp _그리퍼연결 추가

  • 로봇 연결을 추가한 후, 엔드 이펙터가 연결된 상위 로봇에서‘연결 추가’를 선택합니다.
  • 플러그인 선택: 그리퍼에 해당하는 플러그인을 선택합니다.
  • 주소: 장치의 IP 주소 또는 COM 포트(예: COM11)를 입력합니다.
  • '연결'을클릭합니다.

harp _SelectGripperPlugin

HARP 현재 Mecademic 엔드 이펙터, Robotiq 그리퍼, 그리고 Universal Robots용 Bota F/T 센서를 지원하고 있습니다.

  • Mecademic 엔드 이펙터의경우, 연결된 Mecademic 로봇과 동일한 IP 주소를 사용합니다.
  • 외부 Robotiq 그리퍼 또는 Bota F/T 센서의경우, 해당 장치 고유의 IP 주소를 사용하여 장치를 구성합니다.

제어 그룹 만들기​

  • 연결 화면에서제어 그룹에포함할 각 장치를 선택합니다.
  • 페이지 하단의‘제어 그룹 추가’를클릭합니다.

HARP 제어 그룹 선택

  • 새로운 제어 그룹이 왼쪽 패널에 표시되며, 현재 프로젝트의 일부로 저장됩니다.

harp _controlGroupSelect

경고

새로운 장치를 연결한 후에는 작업 구역에 사람이나 장비가 없는 상태에서, 저속으로 작동 방향과 속도가 올바른지 확인하십시오.

텔레오퍼레이션 개시​

제어 그룹이구성되고 필요한 모든 장치가 연결되면, 오른쪽 하단에있는 ‘시작’을클릭하여 원격 조작을 시작합니다.

harp _controlGroupSelect