Haply Inverse SDK

Haply Inverse SDK 는 Haply의 촉각 장치(Inverse3,Inverse3x,Minverse,VerseGrip및 Wireless VerseGrip)을 위한 언어 독립적인 WebSocket + HTTP 인터페이스입니다. 이 서비스는 장치 감지, 직렬 통신, 안전성 모니터링, 상태 스트리밍을 처리하는 로컬 서비스로 작동하므로, 애플리케이션은 소켓을 통해 JSON으로 통신하기만 하면 됩니다.

주요 기능은 다음과 같습니다:

• 기기 감지 및 관리 — HTTP REST API를 통해 연결된 Haply 기기를 자동으로 열거하고 설정합니다.
• 실시간 상태 스트리밍 — WebSocket을 통해 촉각 제어 속도(수 kHz)로 장치의 상태를 전송합니다.
• 명령 처리 — 정밀한 촉각 피드백을 위해 힘 및 위치 명령을 높은 정확도로 실행합니다.
• 백그라운드 실행 — 로컬 서비스로 실행되며, 사용자의 조작 없이도 기기의 준비 상태를 유지합니다.

Haply Hub를 통한 설치

가장 쉽게 시작하는 방법은,Haply Hub 를 사용하는 것입니다. 이는 Haply 장치를 설치, 실행, 설정, 테스트 및 모니터링하기 위한 데스크톱 애플리케이션입니다. 펌웨어를 최신 상태로 유지해 주며, Inverse Service를 포함하고 있어 코드를 한 줄도 작성하기 전에 하드웨어를 검증할 수 있는 데모도 제공합니다.

Haply Hub

Haply Hub의 최신 버전 다운로드

Hub를 다운로드하여 설치한 후 기기를 연결해 주세요. Hub에서 펌웨어 업데이트를 안내해 드립니다. 설치가 완료되면 Hub를 실행 중일 때 Inverse Service가 백그라운드에서 자동으로 실행됩니다.

독립형으로 설치하시겠습니까?

Hub를 사용하지 않고도 Inverse Service의 특정 버전을 시스템 서비스(Windows) 또는 데몬(Linux/macOS)으로 설치할 수 있습니다. 설치 프로그램 링크 및 설치 절차에 대해서는‘서비스 실행’을 참조하십시오.

간단한 예시

서비스에 연결하고, Inverse3의 초기 커서 위치를 읽은 다음, 서비스가 상태 프레임 스트리밍을 계속할 수 있도록 강도가 0인 키프얼라이브를 전송합니다:

파이썬

import asyncio, json, websockets

async def main():
    # Connect to the Haply Inverse service WebSocket
    async with websockets.connect("ws://localhost:10001") as ws:
        # Read the first state frame to discover the device id
        first_state = json.loads(await ws.recv())
        device_id = first_state["inverse3"][0]["device_id"]

        # Build a zero-force keepalive command targeting that device
        keepalive = {"inverse3": [{
            "device_id": device_id,
            "commands": {"set_cursor_force": {"vector": {"x": 0, "y": 0, "z": 0}}}
        }]}

        # Realtime loop: one send per tick, then read the resulting state
        while True:
            await ws.send(json.dumps(keepalive))
            state = json.loads(await ws.recv())
            pos = state["inverse3"][0]["state"]["cursor_position"]
            print(f"pos: {pos}")

asyncio.run(main())

자바스크립트 (Node)

import WebSocket from 'ws'

// Connect to the Haply Inverse service WebSocket
const ws = new WebSocket('ws://localhost:10001')
let keepalive

ws.on('message', (msg) => {
  const state = JSON.parse(msg)
  if (!keepalive) {
    // Read the first state frame to discover the device id
    const deviceId = state.inverse3[0].device_id
    // Build a zero-force keepalive command targeting that device
    keepalive = JSON.stringify({
      inverse3: [
        {
          device_id: deviceId,
          commands: { set_cursor_force: { vector: { x: 0, y: 0, z: 0 } } },
        },
      ],
    })
    ws.send(keepalive)
    return
  }
  // Realtime loop: one send per tick, then read the resulting state
  ws.send(keepalive)
  console.log('pos:', state.inverse3[0].state.cursor_position)
})

C++ (nlohmann)

#include <external/libhv.h>
#include <nlohmann/json.hpp>

int main() {
    hv::WebSocketClient ws;
    nlohmann::json keepalive;

    ws.onmessage = [&](const std::string& msg) {
        auto state = nlohmann::json::parse(msg);
        if (keepalive.is_null()) {
            // Read the first state frame to discover the device id
            auto device_id = state["inverse3"][0]["device_id"];
            // Build a zero-force keepalive command targeting that device
            keepalive = {{"inverse3", nlohmann::json::array({{
                {"device_id", device_id},
                {"commands", {{"set_cursor_force",
                    {{"vector", {{"x", 0}, {"y", 0}, {"z", 0}}}}}}}
            }})}};
            ws.send(keepalive.dump());
            return;
        }
        // Realtime loop: one send per tick, then read the resulting state
        ws.send(keepalive.dump());
        auto pos = state["inverse3"][0]["state"]["cursor_position"];
        std::cout << "pos: " << pos << "\n";
    };
    // Connect to the Haply Inverse service WebSocket
    ws.open("ws://localhost:10001");
    std::cin.get();
}

C++ (최적화)

컴파일 시 리플렉션에는Glaze를 사용합니다. 이는 세계에서 가장 빠른 JSON 라이브러리 중 하나입니다. 촉각 속도(수 kHz)에서는 JSON 파싱에 소요되는 1마이크로초가 그대로 제어 루프에서 빼앗기는 1마이크로초가 되므로, 이 점은 중요합니다. 읽기 및 쓰기에 필요한 최소한의 형상만 선언해 주십시오. 그 외의 내용은 무시됩니다.

#include <external/libhv.h>
#include <glaze/glaze.hpp>

struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct inverse_state { vec3 cursor_position; };
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };
struct devices_message { std::vector<inverse_device> inverse3; };

struct set_cursor_force_cmd { vec3 vector; };
struct device_cmd { std::string device_id;
    struct { std::optional<set_cursor_force_cmd> set_cursor_force; } commands; };
struct commands_message { std::vector<device_cmd> inverse3; };

int main() {
    hv::WebSocketClient ws;
    commands_message keepalive;
    ws.onmessage = [&](const std::string& msg) {
        devices_message state{};
        if (glz::read_json(state, msg)) return;
        if (keepalive.inverse3.empty()) {
            // Read the first state frame to discover the device id
            auto device_id = state.inverse3[0].device_id;
            // Build a zero-force keepalive command targeting that device
            keepalive.inverse3.push_back({device_id});
            keepalive.inverse3[0].commands.set_cursor_force = set_cursor_force_cmd{};
            std::string out; (void)glz::write_json(keepalive, out);
            ws.send(out);
            return;
        }
        // Realtime loop: one send per tick, then read the resulting state
        std::string out; (void)glz::write_json(keepalive, out);
        ws.send(out);
        printf("pos: %f %f %f\n", state.inverse3[0].state.cursor_position.x,
               state.inverse3[0].state.cursor_position.y,
               state.inverse3[0].state.cursor_position.z);
    };
    // Connect to the Haply Inverse service WebSocket
    ws.open("ws://localhost:10001");
    std::cin.get();
}

러스트

tokio-tungstenite + serde_json 를 사용한 설명용 예시입니다.

use futures_util::{SinkExt, StreamExt};
use serde_json::json;
use tokio_tungstenite::{connect_async, tungstenite::Message};

#[tokio::main]
async fn main() -> anyhow::Result<()> {
    // Connect to the Haply Inverse service WebSocket
    let (mut ws, _) = connect_async("ws://localhost:10001").await?;

    // Read the first state frame to discover the device id
    let first = match ws.next().await {
        Some(Ok(Message::Text(m))) => m,
        _ => anyhow::bail!("no initial state frame"),
    };
    let first_state: serde_json::Value = serde_json::from_str(&first)?;
    let device_id = first_state["inverse3"][0]["device_id"].as_str().unwrap();

    // Build a zero-force keepalive command targeting that device
    let keepalive = json!({
        "inverse3": [{
            "device_id": device_id,
            "commands": { "set_cursor_force": { "vector": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 } } }
        }]
    }).to_string();

    // Realtime loop: one send per tick, then read the resulting state
    loop {
        ws.send(Message::Text(keepalive.clone())).await?;
        let msg = match ws.next().await {
            Some(Ok(Message::Text(m))) => m,
            _ => break,
        };
        let state: serde_json::Value = serde_json::from_str(&msg)?;
        println!("pos: {}", state["inverse3"][0]["state"]["cursor_position"]);
    }
    Ok(())
}

경고

힘의 값을 변경할 때는 각별히 주의하십시오. 갑자기 너무 큰 힘의 값을 설정하면 장치가 손상되거나 예기치 않은 동작이 발생할 수 있습니다.

비고

메시지의 엔벨로프, 포트, 콘텐츠 유형에 관한 규칙은JSON 사양 페이지를 참조하십시오.

기타 예시

Python, C++(nlohmann), C++(Glaze)로 제작된, 힘 피드백, 위치 제어, 다중 장치 구성, 마운트/베이스 설정, 이벤트 스트리밍을 다루는 고기능 튜토리얼에 대해서는튜토리얼 페이지를 참조하십시오.