매크로 파일 형식

이 섹션에서는 기록된 .hrpr 매크로 파일 형식에 대해 더 자세히 설명하겠습니다.

기록됨 .hrpr 파일을 열면 헤더 필드가 일렬로 표시되고, 그 뒤에는 시간 단계별로 정리된 기록된 동작 데이터가 이어집니다.

헤더에는 다음 키가 포함되어 있습니다:

• FORMAT_VERSION：.hrpr 파일 형식의 버전을 지정합니다.
• PROGRAM_NAME: 파일이 저장된 전체 경로를 지정합니다.\ 그리고 / 혼재된 구분 기호나 연속된 // 는 파일 해석에 영향을 미치지 않습니다.
• DATE: 기록이 작성된 날짜를 지정합니다.
• SAMPLE_RATE: 기록 주파수를 지정합니다. ‘HARP ’는 초당 100 샘플 (100 Hz) 에 기록합니다.
• POSITION_LEADER: 기록 중에 위치 리더로 사용됨 Inverse3 장치를 식별합니다.
• ORIENTATION_LEADER: 녹화 중에 자세의 기준이 되는 것으로 사용되었다 VerseGrip 또는 루코 장치를 식별합니다.
• FOLLOWERS: 기록에 포함된 팔로워 기기를 목록으로 표시합니다. 예를 들어,cg_0 는 대조군 0 를 가리키며, 괄호 안의 값은 해당 컨트롤 그룹 내의 팔로워 슬롯을 나타냅니다.
• DESCRIPTION: 기록과 관련된 임의의 자유 형식의 설명을 저장합니다.

헤더 뒤에는 기록된 동작 데이터가 아래 표에 설명된 형식으로 저장됩니다.

필드	의미	예
N#	프레임 번호	N1 N169
티#	밀리초 단위의 유닉스 타임스탬프로 표시된 시간	t1788878409547
{...}	1프레임을 저장합니다. 각 팔로워 행은 ,로 끝납니다. 파일을 재생하려면 적어도 하나의 완전한 블록이 필요합니다.	{cg_0::Follower(0): ... cg_0::Follower(1): ...}
X Y Z	미터 단위의 공구 위치 좌표	X 0.1183887, Y -0.0375092, Z 0.1076392
rW rX rY rZ	쿼터니온으로 표현한 공구의 자세	rW 0.1575889 rX -0.160 rY 0.973 rZ -0.051
에프#.#####	직선 속도(이송 속도). 단위는 m/s	F0.0010804 F0.0150
파#.#####	각속도(피드 레이트). 단위는 rad/s	Fa0.2586200 Fa1.0053328
J6[#,#,#,#,#,#]	라디안 단위의 관절 각도	J6[0.403, 0.157, 1.000, -0.936, 0.214, 0.977]
JV6[#,#,#,#,#,#]	관절 속도	JV6[0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000]

행의 해석 방법

• X,Y,Z 각 명령어가 지정된 행은 로봇을 해당 절대 직교 좌표 위치로 이동시킵니다.
• 좌표가 생략 이 경우, 로봇은 해당 축의 현재 값을 유지합니다.
  • 예를 들어, 명령어에서 X가 생략된 경우, 재생 시에는 Y나 Z와 같이 지정된 축만 업데이트되고, 현재 X 위치는 유지됩니다.
• 이 파일 형식은 의도적으로 유연하게 설계되어 있어, 각 행에는 변경이 필요한 축과 값만 포함할 수 있습니다.
• 기존의 .hrpr 파일을 편집할 때는,다른 이름으로 저장 을 사용하여 원본 파일을 그대로 두고, 수정한 매크로를 별도의 버전으로 저장해 주십시오.

예

형식

다음 예제에서는 헤더 정보와 기록된 동작 샘플을 포함하는, 이미 기록된 .hrpr 매크로 파일의 일부를 보여드립니다:

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\demo\Documents\user\projects\demo\raw//2026-8-14_12-13-19.hrpr)
(DATE: 2026/09/14)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: 051D)
(ORIENTATION_LEADER: 1451)
(FOLLOWERS: 
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a story of two machines)
N1 t1789402399210 {
cg_0::Follower(0): X0.1183887 Y0.0375092 Z0.1076392 rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051 F0.0008606 Fa0.9414008 J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[4.800] ,
}
...

안전한 Z 높이

이 예제에서는 행 N4 에 단일 Z축 명령을 추가하여 다른 축을 변경하지 않고 로봇을 지정된 Z 위치로 이동시키는 방법을 설명합니다.

생략된 축의 값은 유지되므로, 이 단계에서는 Z축만 업데이트됩니다.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

XY 이동

이 예제에서는X 및 Y 명령을 조합하여 로봇을 이 두 축을 따라만 이동시키는 방법을 보여줍니다.

행 N5 그러면 X축과 Y축의 값만 업데이트됩니다. 생략된 모든 축은 현재 값을 유지합니다.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

매크로 최적화

다음 예제에서는 변경이 필요한 값만 각 명령에 포함시킨, 최적화된 매크로를 보여줍니다.

• 전체 시퀀스 동안 로봇의 자세는 변하지 않습니다.
• 첫 번째 명령은 지정된 이송 속도를 사용하여 로봇을 목표 자세까지 이동시킵니다.
• N2 그럼 Y축 만 업데이트합니다.
• N3 그리고 N4 그럼 Z축 만 업데이트합니다.
• N5 그럼 X축 을 업데이트하고 피드 속도를 변경합니다.
• N6 그럼 Y축 그리고 Z축 두 가지를 모두 업데이트합니다.

변경하지 않는 값을 생략하면 매크로가 더 간결해지고, 읽기 쉬워지며, 수정하기도 더 쉬워집니다.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}