재생

재생 시에는,.hrpr 형식이 지정된 동작 파일을 실행합니다. 파일 구조는 다음과 같습니다. G-코드 에서 영감을 받아 개발된 것으로,HARP 에서 각 동작 명령을 읽어와 해당 로봇의 움직임을 실행합니다.

기록 시 수집된 타이밍 정보는 동적으로 기록된 피드 레이트에 따라 유지되므로, 원래 기록과 동일한 시간 척도로 동작을 재생할 수 있습니다. 이러한 값은 기록된 동작을 사용자 정의할 때 변경할 수도 있습니다.

기록된 매크로 및 해당 파일 구조에 대한 자세한 내용은‘매크로 파일 형식(Macro File Format )’을 참조하십시오.

기록된 동작을 실행하려면 해당 매크로의 ‘재생’ 버튼을 클릭하십시오.

재생 시작 전에 확인 대화 상자가 표시됩니다. 이는 추가적인 안전 확인 절차로, 사용자가 로봇의 작업 공간에 장애물이 없는지, 그리고 시스템이 동작을 실행할 준비가 되어 있는지 확인할 수 있도록 합니다.

안전성 및 문제 해결

로봇의 동작이 예상과 다를 경우에 대비하여,Stop 키나 Esc 키를 누를 수 있도록 준비해 두십시오.
재생하기 전에 로봇의 현재 자세를 확인하십시오. 재생 명령에서 축이 생략된 경우, 해당 축의 현재 값은 유지되며 덮어쓰이지 않습니다.
기록된 경로가 예상대로 작동하지 않는 경우, 매크로 파일을 확인하여 축 값이 누락되거나 잘못 입력되었는지, 또는 입력 오류가 없는지 확인해 주십시오.
가동 작업을 시작하기 전에, 실제 작업 공간에 장애물이 없는지 확인하십시오.