텔레오퍼레이션
텔레오퍼레이션이란, 3D 리더 장치의 움직임을 로봇 팔 및 연결된 엔드 이펙터를 포함한 팔로워의 움직임으로 변환하는 동작 모드입니다.
작업을 시작하기 전에:
- 로봇 셀 및 주변 작업 공간에 이전 작업에서 사용한 공구, 부품 및 기타 장애물이 없는지 확인하십시오.
- 비상 정지 버튼에 손이 닿을 수 있는지, 그리고 적절한 속도 및 동작 제한이 설정되어 있는지 확인하십시오.
- 올바른 Control Group이 연결되어 있는지 확인하십시오. 자세한 내용은 ‘Control Group 생성’을 참조하십시오.
- Command 화면이 열려 있는지 확인해 주십시오. 자세한 내용은 Command Center를 참조하십시오.
VerseGrip
아래 그림에서 볼 수 있듯이,VerseGrip에는 3개의 버튼이 있습니다. ‘HARP ’에서 각 버튼의 기능은 다음 섹션에서 설명합니다.
설정 및 기본적인 사용 방법에 대해서는‘VerseGrip Stylus 시작하기 ’를 참조하십시오.
버튼 A - 기본 동작
- 클러치 (길게 누르기): 길게 누르면 팔로워의 움직임이 활성화됩니다. 버튼을 놓으면 원격 조종이 중지되고, 로봇은 현재 자세를 유지합니다.
- 클러치가 활성화되고방향 제어가 비활성화된경우,데카르트 좌표계의 위치만 제어됩니다. VerseGrip의 방향 변화는 무시됩니다.
버튼 B - 방향 제어
- 방향 전환 (누르기): 원격 조작 중에 방향 제어를 활성화하거나 비활성화합니다.
- 오프: 데카르트 좌표계에서의 평행 이동만 제어합니다. 로봇은 리더의 위치 이동을 따라가면서 현재 방향을 유지합니다.
- 켜짐: 클러치가 활성화된 동안 로봇은 VerseGrip의 위치와 방향을 모두 따라갑니다.
버튼 C - 엔드 이펙터 작동
- 도구 작동 (누르기): 설정된 플러그인에 따라 연결된 엔드 이펙터를 제어합니다.
- 그리퍼: 그리퍼를 열고 닫습니다.
- 펌프 또는 기타 호환 도구: 플러그인에서 정의된 동작에 따라 도구를 작동하거나 중지합니다.
Mecademic MPM500 공압 모듈 을 제어하려면:
- 버튼 3(보정 버튼) 을 사용하여 공압 출력을 한 번 개폐합니다.
- 키보드의 O 키와 P 키를 사용하여 두 출력을 모두 열거나 두 출력을 모두 닫습니다.
자세한 내용은MPM500 모듈 을 참조하십시오.
로쿠
Ruko에는 해당 로봇과 그리퍼를 조작하기 위한 4개의 버튼과 1개의 컨트롤 휠이 있습니다.
클러치의 작동 방식은 VerseGrip과는 다릅니다. 로봇을 작동시키려면 Ruko 뒷면에 있는 클러치 버튼을 계속 누르고 계십시오.
사용 가능한 작업은 다음과 같습니다:
- 트리거: 원격 조작용 클러치
- 왼쪽 버튼: 연결된 그리퍼를 완전히 펼칩니다.
- 오른쪽 버튼: 연결된 그리퍼를 완전히 닫습니다.
- 아래 버튼: 방향 제어를 켜거나 끕니다.
- 휠: Robotiq 등의 호환 그리퍼의 경우, 휠을 사용하여 그리퍼를 서서히 열고 닫을 수 있습니다.
Mecademic MPM500 공압 모듈을 제어하려면왼쪽 버튼과 오른쪽 버튼을 사용하여각 공압 밸브를 개별적으로 개폐합니다.
자세한 내용은MPM500 모듈 을 참조하십시오.
Mecademic MPM500 공압 모듈
Mecademic MPM500 공압 모듈은 ‘HARP ’ v2.x에서 지원됩니다. 공압 제어는 표준 그리퍼 작동 방식과 다르기 때문에,VerseGrip 또는 Ruko를 사용할 때의 제어 동작도 달라집니다.
HARP MPM500을 제어하는 방법에 대해서는 아래 동영상에서 시연을 확인하실 수 있습니다.
리더의 재중심 조정
원격 조작 중에 리더가 물리적 이동 범위의 한계에 도달한 경우:
- 클러치를 놓으십시오. 팔로워 로봇은 현재 자세를 유지합니다.
- 리더 를 해당 작업 영역 내에서 조작하기 더 편한 위치로 이동해 주십시오.
- 클러치를 다시 계속 밟은상태에서, 새로운 리더의 위치에서 원격 조종을 재개하십시오.
축 잠금
일부 원격 조작 작업에서는 하나 이상의 로봇 축을 잠그면 조작이 간편해지고 동작 제어가 향상될 수 있습니다. ‘HARP ’에서는 평행 이동 축과 회전 축을 각각 독립적으로 잠글 수 있습니다.
- X,Y또는 Z 키를 누르면 해당 평행 이동 축이 잠기거나 잠금이 해제됩니다.
- Shift + X,Shift + Y또는 Shift + Z를 누르면 해당 회전축이 잠기거나 잠금이 해제됩니다.
예를 들어,X축 과 Y축의 평행 이동 축이 잠겨 있는 경우, 로봇은 Z축을 따라만 이동할 수 있습니다. X축 및 Y축을 따라의 움직임은 차단됩니다.
같은 원리가 방향 제어에도 적용됩니다. 회전축을 잠그면 해당 축을 중심으로 한 회전이 방지되며, 잠기지 않은 나머지 축을 중심으로 한 움직임은 허용됩니다.
축 잠금이 활성화되면명령 모음에 색상이 지정된 표시기가 나타나 현재 잠겨 있는 평행 이동 축 또는 회전 축을 나타냅니다.
전원 끄기 절차
HARP 을 종료하다
- HARP 닫기 전에 저장 확인 메시지를 통해 프로젝트를 저장해 주세요.
- HARP 창의 오른쪽 상단에 있는 X를 클릭하여 응용 프로그램을 닫습니다.
- HARP 을 닫으면 연결된 로봇과의 연결이 자동으로 끊어질 것입니다.
Inverse3 전원을 끄다
- ‘장치 관리자’ 창이 열려 있다면 닫아 주십시오.
- Inverse3 USB-C 케이블을 분리해 주십시오.
- Inverse3 전원 케이블을 분리해 주십시오.
무선 VerseGrip의 전원을 끄기
- 전원 버튼을 약 3초 동안 계속 눌러 주십시오.
- LED 표시등이 꺼져 있고 깜빡이지 않는지 확인해 주십시오.