Inverse3의 매개변수

Haply Inverse3‘Options’버튼을 클릭하면, 연결된 팔로워 기기와 관계없이 기기별 설정 2가지를 사용할 수 있습니다.

이러한 설정은 Haply 서비스를 통해 제공되며, 필요에 따라 활성화, 비활성화 또는 조정할 수 있습니다.

버블 내비게이션

Bubble Navigation을 사용하면클러치를 반복적으로 작동시키지 않고도,Inverse3물리적 가동 범위보다 더 넓은 작업 공간 전체에서 팔로워 로봇을 이동시킬 수 있습니다.

이 기능은 커서가 위치한 지점을 중심으로 한 가상의 구형 영역(버블)을 기준으로, 두 가지 제어 모드를 결합한 것입니다.

• 버블 내부: HARP는 위치 제어를 사용합니다. 추종 로봇은 설정된 모션 스케일에 따라 리더의 움직임을 따라가며, 정교한 조작 작업에 대해 정밀한 제어를 제공합니다.
• 버블 바깥쪽: HARP가 속도 제어 모드로 전환됩니다. 추종 로봇은 지정된 리더의 이동 방향으로 지속적으로 이동합니다. 커서가 버블의 경계를 넘어 멀리 이동할수록 지시되는 속도는 더 빨라집니다.

버블의 경계는,Inverse3커서가 바깥쪽으로 이동함에 따라 점차 강해지는 탄성적인 촉각 저항을 통해 전달됩니다. 내비게이션 영역의 바깥쪽 경계에는 더 단단한 촉각 경계가 설정되어 있어, 커서가 그 이상 이동하는 것을 막습니다.

속도 기반 내비게이션을 중지하려면 커서를 버블 안쪽으로 다시 이동시키십시오. 팔로워 로봇은 연속적인 움직임을 멈추고, HARP는 위치 제어 모드로 돌아갑니다.

HARP에서는 다음과 같은Bubble Navigation매개변수를 설정할 수 있습니다.

• 구(버블) 반경 (m): 커서가 정지해 있는 위치를 중심으로 한 위치 제어 영역의 반경을 정의합니다.
• 속도 구역 폭 (m): 버블 바깥쪽에 위치한 속도 제어 구역의 폭을 정의합니다.
• 버블 외부 최대 속도 (m/s): 커서가 속도 제어 영역에서 작동할 때 팔로워의 최대 속도를 설정합니다.

덤핑

댐핑 기능은움직임에 대항하는 저항성 촉각력을 가함으로써, 원격 조작 중 발생하는 진동을 억제하고 안정성을 높이는 데 도움이 됩니다.

댐핑 수준은 1부터 최대 25까지의 스칼라 값을 사용하여 조정할 수 있습니다. 이 값을 크게 설정하면 댐핑 효과가 강해지며, Inverse3를 통해 더 강력한 저항력 피드백이 생성됩니다.