기존 프로젝트 열기
HARP에서는 새 프로젝트를 생성할 수 있을 뿐만 아니라, 이전에 저장해 둔 프로젝트를 열 수도 있습니다.
각 HARP 프로젝트에는 다음 파일과 폴더가 포함되어 있습니다.
raw/: 기록된 모든 모션 데이터를 저장합니다. 이 폴더는 새 프로젝트를 처음 생성할 때는 비어 있습니다.project.json: 프로젝트의 주요 구성과 중요한 정보가 포함되어 있습니다.scene.usda: 설정된 오브젝트와 해당 속성을 포함하여 프로젝트의 씬을 저장합니다.
시작 시 프로젝트 열기
HARP를 실행한 후,‘Open Existing’을클릭하여 이전에 저장해 둔 프로젝트를 불러옵니다.
프로젝트 디렉터리로 이동한 다음, **project.json**파일을 선택하십시오. HARP는 이 파일을 사용하여 저장된 프로젝트 구성을 불러오고, 이전 세션의 프로젝트 장면과 설정을 복원합니다.
프로젝트 전환
기존 프로젝트에서 작업 중인 경우,페이지 하단의 ‘Clear Project’를 클릭하여다른 프로젝트로 전환하십시오.
현재 프로젝트를 닫기 전에 저장할지 여부를 선택할 수 있는 확인 대화 상자가 표시됩니다.
현재 프로젝트를 완료한 후에는 위에서 설명한 대로 새 프로젝트를 생성하거나 기존 프로젝트를 열 수 있습니다.
프로젝트 다시 불러오기
페이지하단의 ‘Reload Project’를클릭하면 현재 프로젝트를 다시 불러올 수 있습니다.
다시 불러오기를 시작하기 전에 확인 대화 상자가 표시됩니다. 다시 불러오기를 수행하면 프로젝트는 마지막으로 저장된 상태로 돌아가고, 저장된 씬과 구성이 다시 적용됩니다.
프로젝트를 다시 불러오기 전에 변경 사항을 반드시 저장해 주십시오. 저장되지 않은 변경 사항은 사라집니다.
다른 제어 그룹에서 프로젝트 불러오기
기존 프로젝트를 열 경우, 프로젝트를 시작하기 전에저장된 제어 그룹이올바르게 복원되고 검증되었는지 확인해야 합니다. 제어 그룹이 저장된 프로젝트 구성과 일치하지 않으면 HARP는 세션 시작을 차단합니다.
이 안전 가드는 필요한 장치와 그 구성이 저장된 프로젝트와 일치하는지 확인합니다. 다음과 같은 경우,제어 그룹 내에검증 메시지가 표시됩니다.
- 로봇이 서로 다른 IP 주소를 사용하여 연결되어 있다.
- Haply 기기의 종류가 변경된 경우(예:VerseGrip을 Ruko로교체한 경우).
- 설정된 엔드 이펙터가 저장된 프로젝트 구성과 일치하지 않습니다.
- 필요한 장치가 연결되어 있지 않거나 올바르게 설정되어 있지 않습니다.
장치 식별자는 세션마다 다를 수 있지만, 필요한 장치 유형과 관련 구성 매개변수는 저장된 프로젝트와 일치해야 합니다.
프로젝트를 시작하기 전에 보고된 모든 구성 문제를 해결해 주십시오.
프로젝트 저장
HARP를 닫을 때나 프로젝트를 전환할 때 프로젝트를 저장할 수 있습니다.
프로젝트를 저장하면 최신 프로젝트 구성으로 **project.json**파일이 업데이트됩니다.
작업 내용이 손실되지 않도록, 현재 프로젝트를 닫거나 지우기 전에 반드시 모든 변경 사항을 저장해 주십시오.