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원격 조작

원격 조작은 3D리더 장치의 움직임이 팔로워 (로봇 팔 및 연결된 엔드 이펙터 포함)의 움직임으로 전달되는 작동 모드입니다.

시작하기 전에:

  • 로봇 셀과 주변 작업 영역에 이전 작업 과정에서 남은 공구, 부품 및 기타 장애물이 없는지 확인하십시오.
  • 비상 정지 장치가 작동 가능한지, 그리고 적절한 속도 및 이동 제한이 설정되어 있는지 확인하십시오.
  • 올바른 제어 그룹이 연결되어 있는지 확인하십시오. ‘제어 그룹 만들기’를 참조하십시오.
  • 화면이 ‘Command’ 모드에 있는지 확인하십시오. ‘Command Center’를 참조하십시오.

VerseGrip​

VerseGrip에는 아래 그림과 같이 세 개의 버튼이 있습니다. HARP 에서 이 버튼들의 기능은 다음 섹션에서 설명합니다.

설정 및 사용에 관한 일반적인 정보는 ‘VerseGrip 스타일러스 시작하기’에서 확인하실 수 있습니다.

harp _VGS버튼

A 과정 - 기본 동작​

  • 클러치(유지): 버튼을 길게 눌러 팔로워의 움직임을 활성화하십시오. 버튼을 놓으면 원격 조종을 종료하고 로봇을 현재 자세로 고정할 수 있습니다.
  • 클러치가 활성화된 상태에서 방향 제어가 비활성화되어 있으면, 직교 좌표계 위치만 제어됩니다. VerseGrip의 방향 변경은 무시됩니다.

B 유형 - 방향 제어​

  • 방향 전환 스위치 (누르기): 원격 조작 중 방향 제어 기능을 켜거나 끕니다.
    • 출처: 직교 평면 내 평행 이동만 제어합니다. 로봇은 리더의 위치 이동을 따라가면서도 현재의 방향을 유지합니다.
    • Ein: 클러치가 활성화된 상태에서는 로봇이 VerseGrip의 위치와 방향을 모두 따라갑니다.

테스트 C - 말단 효과기 작동​

  • 도구 작업 (누르기): 구성된 플러그인에 따라 연결된 엔드 이펙터를 제어합니다.
    • 그리퍼: 그리퍼를 열거나 닫습니다.
    • 펌프 또는 기타 지원되는 도구: 해당 도구의 플러그인에서 정의된 동작에 따라 도구를 활성화하거나 비활성화합니다.
참고 사항

Mecademic MPM500 공압 모듈 을 제어하려면:

  • 3번 버튼(보정 버튼)을 사용하여 공압 출력을 열거나 닫으십시오.
  • 키보드의 O 키와 P 키를 사용하여 두 출구를 모두 열거나 두 출구를 모두 닫으십시오.

자세한 내용은 MPM500 모듈 항목을 참조하십시오.

로쿠​

Ruko에는 지원되는 로봇과 그리퍼를 조작하기 위한 4개의 버튼과 조향 휠이 장착되어 있습니다.

클러치의 작동 방식은 VerseGrip의 작동 방식과 다릅니다. 로봇의 움직임을 활성화하려면 Ruko 뒷면에 있는 클러치 버튼을 길게 누르십시오.

사용 가능한 조작 요소는 다음과 같습니다:

  • 트리거: 원격 조작용 클러치
  • 왼쪽 버튼: 연결된 그리퍼를 완전히 엽니다.
  • 오른쪽 버튼: 연결된 그리퍼를 완전히 닫습니다.
  • 하단 버튼: 방향 제어 기능을 켜거나 끕니다.
  • 다이얼: Robotiq 와 같은 지원되는 그리퍼의 경우, 이 다이얼을 사용하여 그리퍼를 단계적으로 열거나 닫을 수 있습니다.
로쿠
참고 사항

Mecademic MPM500 공압 모듈을 제어하려면 왼쪽 및 오른쪽 버튼을 사용하여 각 공압 밸브를 개별적으로 열거나 닫으십시오.

자세한 내용은 MPM500 모듈 항목을 참조하십시오.

Mecademic MPM500 공압 모듈​

Mecademic MPM500 공압 모듈은 ‘HARP ’ v2.x에서 지원됩니다. 공압 제어 방식이 표준 그리퍼 작동 방식과 다르기 때문에, VerseGrip 또는 Ruko를 사용할 때의 제어 동작도 달라집니다.

HARP 를 통해 MPM500을 제어하는 방법을 보여주는 시각적 시연은 아래 동영상에서 확인하실 수 있습니다.

리더 재조정​

원격 조작 중 리더가 물리적 작동 범위의 한계에 도달하면:

  • 클러치를 놓으세요. 팔로워 로봇은 현재 자세를 유지합니다.
  • 리더를 작업 영역 내에서 더 편안한 위치로 재배치하십시오.
  • 리더의 새로운 위치에서 원격 조종을 계속하려면 클러치를 다시 길게 누르십시오.

차축 잠금​

일부 원격 조작 작업의 경우, 하나 이상의 로봇 축을 고정하면 조작이 간편해지고 동작 제어가 향상될 수 있습니다. ‘ HARP ’ 기능을 사용하면 평행 이동축과 회전축을 서로 독립적으로 고정할 수 있습니다.

  • X, Y 또는 Z 키를 눌러 해당 변환 축을 잠그거나 잠금을 해제하십시오.
  • Shift + X, Shift + Y 또는 Shift + Z를 눌러 해당 회전축을 잠그거나 잠금을 해제하십시오.

예를 들어, X축 과 Y축이 잠겨 있는 경우, 로봇은 Z축 을 따라만 이동할 수 있습니다. X축과 Y축을 따라의 움직임은 차단됩니다.

방향 제어에도 동일한 원리가 적용됩니다. 회전축 중 하나를 잠그면 해당 축을 중심으로 한 회전은 방지되지만, 잠기지 않은 나머지 축을 중심으로 한 회전은 여전히 가능합니다.

축 잠금 기능이 활성화되면, 커맨드 바에 현재 어떤 평행 이동 축이나 회전 축이 잠겨 있는지 보여주는 색상 표시가 나타납니다.

harp_AxesLock

전원 끄기 절차​

HARP 닫기​

  • 창을 닫기 전에 프로젝트를 저장하십시오 HARP 저장 확인 메시지가 표시되면 프로젝트를 저장하십시오.
  • HARP 창 오른쪽 상단에 있는 X를 클릭하여 응용 프로그램을 닫으십시오.
  • HARP 가 닫히면 연결된 로봇이 자동으로 분리되어야 합니다.

Inverse3 정지하다​

  • 장치 관리자 창이 열려 있다면 닫으십시오.
  • USB-C 케이블을 Inverse3.
  • Inverse3 의 전원 케이블을 분리하십시오.

VerseGrip 무선 기능 끄기​

  • 전원 버튼을 약 3초 동안 길게 누르십시오.
  • LED 표시등이 꺼져 있고 더 이상 깜빡이지 않는지 확인하십시오.