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원격 조작

원격 조작이란 3D 마스터 장치의 움직임이 로봇 팔 및 연결된 말단 효과기를 포함한 팔로워의 움직임으로 변환되는 작동 방식입니다.

시작하기 전에:

  • 로봇 작업 구역과 주변 작업 공간에 이전 작업 과정에서 남겨진 공구, 부품 및 기타 장애물이 없는지 확인하십시오.
  • 비상 정지 장치가 접근 가능한지, 그리고 적절한 속도 및 이동 제한이 설정되어 있는지 확인하십시오.
  • 올바른 제어 그룹이 연결되어 있는지 확인하십시오. ‘제어 그룹 만들기’를 참조하십시오.
  • ‘제어’ 화면에 있는지 확인하세요. ‘제어 센터’를 참조하세요.

VerseGrip​

VerseGrip에는 아래 그림에서 볼 수 있듯이 세 개의 버튼이 있습니다. ‘ HARP ’에서 이 버튼들의 기능은 다음 섹션에서 설명합니다.

설치 및 사용에 대한 일반적인 정보는 ‘VerseGrip 스타일러스 시작하기’를 참조하십시오.

harp _VGS버튼

부통 A - 기본 무브먼트​

  • 클러치(누르고 유지): 버튼을 누른 상태로 유지하면 팔로워의 움직임이 활성화됩니다. 버튼을 놓으면 원격 조종이 중지되고 로봇이 현재 자세를 유지합니다.
  • 클러치가 연결되어 있고 방향 제어 기능이 비활성화된 상태에서는 직교 좌표 위치만 제어됩니다. VerseGrip의 방향 변경은 무시됩니다.

B 버튼 - 방향 제어​

  • 방향 조절용 붐 (지지대) : 원격 조작 중 방향 제어 기능을 켜거나 끕니다.
    • 비활성화됨: 직교 평면 내 이동만 제어합니다. 로봇은 리더의 위치 이동을 따라가면서도 현재 방향을 유지합니다.
    • 활성화됨: 클러치가 연결되면 로봇은 VerseGrip의 위치와방향을 모두 따라갑니다.

C 버튼 - 말단 효과기 작동​

  • 도구의 작동 방식 (압력): 구성된 확장 모듈에 따라 연결된 터미널 이펙터를 제어합니다.
    • 집게: 집게를 열거나 닫습니다.
    • 펌프 또는 기타 지원되는 도구: 해당 확장 모듈에서 정의된 동작에 따라 도구를 활성화하거나 비활성화합니다.
참고

Mecademic MPM500 공압 모듈 을 제어하려면:

  • 버튼 3(보정 버튼) 을 사용하여 공압 출구를 열거나 닫으십시오.
  • 키보드의 O 키와 P 키를 사용하여 두 개의 출력을 열거나 닫으십시오.

자세한 내용은 MPM500 모듈을 참조하십시오.

로쿠​

Le Ruko에는 지원되는 로봇과 집게를 작동시키기 위한 4개의 버튼과 하나의 조절 노브가 있습니다.

VerseGrip에서는 클러치의 작동 방식이 다릅니다. 로봇을 움직이려면 Ruko 뒷면에 있는 클러치 버튼을 길게 눌러주세요.

사용 가능한 명령어는 다음과 같습니다:

  • 개쉐트: 원격 조종용 클러치
  • 왼쪽 버튼: 연결된 클립을 완전히 엽니다.
  • 오른쪽 버튼: 연결된 집게를 완전히 닫습니다.
  • 하단 버튼: 방향 제어 기능을 켜거나 끕니다.
  • 조절 노브: Robotiq 제품과 같이 지원되는 그리퍼의 경우, 이 조절 노브를 통해 그리퍼를 서서히 열거나 닫을 수 있습니다.
로쿠
참고

Mecademic MPM500 공압 모듈을 제어하려면 좌우 버튼을 사용하여 각 공압 밸브를 개별적으로 열거나 닫으십시오.

자세한 내용은 MPM500 모듈을 참조하십시오.

Mecademic MPM500 공압 모듈​

HARP v2.x에서는 Le Mecademic MPM500 공압 모듈이 지원됩니다. 공압 제어 방식은 집게의 표준 작동 방식과 다르기 때문에, VerseGrip 또는 Ruko를 사용할 때의 제어 동작도 달라집니다.

HARP 를 통해 MPM500을 제어하는 방법을 시각적으로 확인하려면 아래 동영상을 시청해 주세요.

리더의 초점을 재조정하기​

원격 조작 중 리더가 신체적 한계에 도달한 경우:

  • 클러치를 놓으세요. 추적 로봇은 현재 자세를 유지합니다.
  • 리더 를 작업 공간 내에서 더 편안한 위치로 재배치하십시오.
  • 리더의 새로운 위치에서 원격 조종을 재개하려면 클러치를 다시 길게 눌러주세요.

축 잠그기​

일부 원격 조작 작업의 경우, 로봇의 하나 또는 여러 축을 고정하면 사용이 간편해지고 동작 제어가 향상될 수 있습니다. ‘ HARP ’ 기능을 사용하면 평행 이동 축과 회전 축을 각각 독립적으로 고정할 수 있습니다.

  • X, Y 또는 Z를 눌러 해당 평행 이동 축을 잠그거나 잠금을 해제하십시오.
  • Shift + X, Shift + Y 또는 Shift + Z를 눌러 해당 회전축을 잠그거나 잠금을 해제하십시오.

예를 들어, X축 과 Y축의 평행 이동이 잠겨 있는 경우, 로봇은Z축을 따라만 이동할 수 있습니다. X축과 Y축을 따라의 이동은 차단됩니다.

방향 제어에도 동일한 원리가 적용됩니다. 회전축을 고정하면 해당 축을 중심으로 한 회전은 방지되지만, 고정되지 않은 나머지 축을 중심으로 한 움직임은 허용됩니다.

축 잠금 기능이 활성화되면, 명령 모음에 색상 표시기가 나타나 현재 어떤 평행 이동 축이나 회전 축이 잠겨 있는지 알려줍니다.

harp_AxesLock

전원 차단 절차​

닫기 HARP​

  • 프로젝트를 닫기 전에 저장하세요 HARP 저장 안내 메시지를 통해 프로젝트를 저장하십시오.
  • HARP 창 오른쪽 상단에 있는 X 버튼을 클릭하여 응용 프로그램을 닫으세요.
  • HARP 가 종료되면 연결된 로봇은 자동으로 연결이 끊어져야 합니다.

중단 Inverse3​

  • ‘장치 관리자’ 창이 열려 있다면 닫으십시오.
  • USB-C 케이블을 Inverse3.
  • Inverse3 의 전원 케이블을 뽑으십시오.

무선 VerseGrip의 전원을 끄기​

  • 전원 버튼을 약 3초 동안 길게 누르십시오.
  • LED 표시등이 꺼져 있고 더 이상 깜빡이지 않는지 확인하십시오.