원격 조작
원격 조작이란 3D 리더 장치의 움직임이 로봇 팔 및 연결된 엔드 이펙터를 포함한 팔로워의 움직임으로 변환되는 작동 모드를 말합니다.
시작하기 전에:
- 로봇 셀과 주변 작업 공간에 이전 작업 과정에서 남은 공구, 부품 및 기타 장애물이 없는지 확인하십시오.
- 비상 정지 장치를 사용할 수 있는지, 그리고 적절한 속도 및 동작 제한이 설정되어 있는지 확인하십시오.
- 올바른 제어 그룹이 연결되어 있는지 확인하십시오. ‘제어 그룹 만들기’를 참조하십시오.
- 현재 명령 화면으로 이동해 있는지 확인하십시오. ‘명령 센터’를 참조하십시오.
VerseGrip
VerseGrip에는 아래 이미지와 같이 세 개의 버튼이 있습니다. ‘ HARP ’에서 이 버튼들의 기능은 다음 섹션에서 설명합니다.
일반적인 설정 및 사용 방법에 대한 정보는 ‘VerseGrip 스타일러스 시작하기’를 참조하십시오.
A 버튼 - 기본 동작
- 클러치(누르고 유지): 버튼을 길게 눌러 팔로워 동작을 활성화합니다. 버튼을 놓으면 원격 조종이 중지되고 로봇이 현재 자세를 유지합니다.
- 클러치가 체결되고 방향 제어가 비활성화된 상태에서는 직교 좌표계 위치만 제어됩니다. VerseGrip의 방향 변화는 무시됩니다.
버튼 B - 방향 제어
- 오리엔테이션 전환 (누르기): 원격 조작 중 방향 제어 기능을 활성화하거나 비활성화합니다.
- 꺼짐: 직교 평면 내 평행 이동만 제어합니다. 로봇은 리더의 위치 이동을 따라가면서 현재 방향을 유지합니다.
- On: 클러치가 연결된 상태에서 로봇은 VerseGrip의 위치와 방향을 모두 따라갑니다.
버튼 C - 엔드 이펙터 구동
- 도구 동작 (누르기): 구성된 플러그인에 따라 연결된 엔드 이펙터를 제어합니다.
- 그리퍼: 그리퍼를 열거나 닫습니다.
- 펌프 또는 기타 지원되는 도구: 해당 플러그인에서 정의된 동작에 따라 도구를 연결하거나 분리합니다.
Mecademic MPM500 공압 모듈을 제어하려면:
- 버튼 3(보정 버튼) 을 사용하여 하나의 공압 출력을 열거나 닫으십시오.
- 키보드의 O 키와 P 키를 사용하여 두 출력을 모두 열거나 두 출력을 모두 닫으세요.
자세한 내용은 MPM500 모듈을 참조하십시오.
로쿠
Ruko에는 지원되는 로봇과 그리퍼를 조작하기 위한 4개의 버튼과 컨트롤 휠이 포함되어 있습니다.
클러치의 작동 방식은 VerseGrip과 다릅니다. 로봇을 움직이려면 Ruko 뒷면에 있는 클러치 버튼을 길게 누르십시오.
사용 가능한 제어 기능에는 다음이 포함됩니다:
- 트리거: 원격 조작용 클러치
- 왼쪽 버튼: 연결된 그리퍼를 완전히 엽니다.
- 오른쪽 버튼: 연결된 그리퍼를 완전히 닫습니다.
- 아래쪽 버튼: 화면 회전 제어 기능을 켜거나 끕니다.
- 휠: Robotiq와 같은 지원되는 그리퍼의 경우, 휠을 사용하여 그리퍼를 서서히 열거나 닫을 수 있습니다.
Mecademic MPM500 공압 모듈을 제어하려면 좌/우 버튼을 사용하여 각 공압 밸브를 개별적으로 열거나 닫으십시오.
자세한 내용은 MPM500 모듈을 참조하십시오.
Mecademic MPM500 공압 모듈
Mecademic MPM500 공압 모듈은 ‘HARP ’ v2.x에서 지원됩니다. 공압 제어는 표준 그리퍼 작동 방식과 다르기 때문에, VerseGrip 또는 Ruko를 사용할 때의 제어 동작도 다릅니다.
HARP 를 통해 MPM500을 제어하는 방법을 시각적으로 확인하려면 아래 동영상을 참고하세요.
리더의 중심을 다시 잡기
원격 조작 중에 리더가 물리적 범위 한계에 도달하면:
- 클러치를 놓으세요. 추종 로봇은 현재 자세를 유지합니다.
- 리더 를 작업 공간 내에서 더 편안한 위치로 재배치하십시오.
- 클러치를 다시 길게 눌러 새로운 리더 위치에서 원격 조종을 재개하십시오.
잠금 도끼
일부 원격 조작 작업의 경우, 하나 이상의 로봇 축을 잠그면 조작이 간편해지고 동작 제어가 향상될 수 있습니다. ‘ HARP ’ 기능을 사용하면 평행 이동 축과 회전 축을 각각 독립적으로 잠글 수 있습니다.
- X, Y 또는 Z 키를 눌러 해당 평행 이동 축을 잠그거나 잠금을 해제하십시오.
- Shift + X, Shift + Y 또는 Shift + Z를 눌러 해당 회전축을 잠그거나 잠금을 해제할 수 있습니다.
예를 들어, X축 과 Y축의 평행 이동 축이 잠겨 있는 경우, 로봇은 Z축을 따라만 이동할 수 있습니다. X축과 Y축을 따라의 이동은 차단됩니다.
방향 제어에도 동일한 원리가 적용됩니다. 회전축을 잠그면 해당 축을 중심으로 한 회전은 방지되지만, 잠기지 않은 나머지 축을 중심으로 한 움직임은 허용됩니다.
축 잠금이 활성화되면 명령 모음에 색상 표시기가 나타나 현재 어떤 평행 이동 축이나 회전 축이 잠겨 있는지 보여줍니다.
전원 끄기 절차
닫다 HARP
- 창을 닫기 전에 프로젝트를 저장하세요 HARP 저장 확인 메시지를 사용하여 프로젝트를 저장하십시오.
- HARP 창 오른쪽 상단에 있는 X를 클릭하여 응용 프로그램을 닫으세요.
- HARP 가 닫히면 연결된 로봇은 자동으로 연결이 끊어져야 합니다.
[를] 중단하십시오 Inverse3
- 장치 관리자 창이 열려 있으면 닫으십시오.
- USB-C 케이블을 Inverse3.
- Inverse3 에서 전원 케이블을 분리하십시오.
무선 VerseGrip의 전원을 끕니다
- 전원 버튼을 약 3초 동안 길게 누르세요.
- LED 표시등이 꺼져 있고 더 이상 깜빡이지 않는지 확인하십시오.