7. 원격 조작

7.1 개요 및 안전

원격 조작은 3D 리더 입력이 팔로워 (로봇 팔/엔드 이펙터)의 동작으로 변환되는 모드입니다.
시작하기 전에:

• 이전 작업에서 사용했던 도구나 부품이 작업 공간에 남아 있지 않도록 하십시오.
• 비상 정지 기능 및 적절한 속도/제한 속도 설정을 확인하십시오.
• 올바른 컨트롤 그룹이 연결되어 있는지 확인하고(섹션 5.3.4 컨트롤 그룹 생성 참조) 명령 화면에 있는지 확인하십시오( 6. 명령 화면 ).

7.2 기본 동작 (클러치)

• 버튼 1 - 클러치(유지) : 로봇의 움직임을 활성화하려면 버튼을 길게 누르십시오. 버튼에서 손을 떼면 로봇이 현재 자세로 고정됩니다.
• 방향 제어 기능이 꺼진 상태 에서 클러치를 조작할 경우, 움직임은 직교 좌표계 위치만을 고려합니다(핸들 방향은 무시됨).

7.3 화면 방향 제어(토글)

• 버튼 2 - 화면 방향 전환 (누르세요)방향 원격 조작 기능을 켜거나 끕니다.
  • 끔 : 직교 좌표계 변환만 사용 (도구의 방향이 설정되면 직선 작업에 유용함).
  • 켜짐 : 클러치를 잡고 있는 동안 로봇은 핸들의 위치 와 방향을 모두 따라갑니다.

7.4 엔드 이펙터 작동

• 버튼 3 - 도구 작동 (누름)엔드 이펙터를 작동시킵니다.
  • 그리퍼 : 열기/닫기.
  • 펌프/기타 도구 : 도구의 플러그인에 따라 작동/해제합니다.

7.5 정밀도 향상을 위한 입력 스케일링

입력 스케일링을 사용하여 리더와 팔로워 간의 움직임을 조정하십시오.

• 100% : 리더 5cm → 팔로워 5cm.
• 50% : 리더 5cm → 팔로워 2.5cm.

🛈 팁: 새로운 로봇이나 도구를 처음 사용할 때는 입력값을 낮게 설정하고, 익숙해지면 점차 입력값을 높이세요.

7.6 리더십 재정립

클러치를 사용하는 동안 리더 장치의 범위 제한에 도달하면 다음과 같습니다.

1. 클러치를 놓습니다 (로봇이 위치를 유지합니다).
2. 리더의 자세 를 좀 더 편안한 자세로 바꿔주세요.
3. 클러치를 다시 잡으십시오 . 그러면 새로운 입력 위치에서 동작이 재개됩니다.

7.7 실용적인 워크플로우 팁

• 버튼 2를 사용하여 도구의 방향을 한 번 조정한 다음, 버튼을 끄면 순수 직교 좌표계에서 작업할 수 있습니다.
• 낮은 입력 스케일링과 클러칭을 결합하여 매우 작은 부품을 조작하고, 정밀한 픽앤플레이스를 수행하며, 고정 장치에 정렬할 수 있습니다.
• 예상치 못한 동작이 발생하면 세션을 중지 (명령 막대 또는 Esc )하고 세션 정보 및 이벤트 스트림 ( 6.1 세션 정보 및 6.3 이벤트 스트림 )을 검토하고 작업 공간 제한( 5.4.1 로봇 작업 공간 )을 확인하십시오.

7.8 전원 끄기 절차

닫다 HARP

• 닫기 전에 프로젝트를 저장하세요. HARP 연결 화면에서 저장 버튼을 클릭합니다( 5.3.6 프로젝트 저장 ).
• 오른쪽 상단에 있는 X를 클릭하세요. HARP 애플리케이션을 종료하는 창입니다.
• 로봇은 자동으로 연결이 끊어져야 합니다.

종료하세요 Inverse3 장치

• 장치 관리자 창이 열려 있으면 닫으십시오.
• USB-C 케이블을 뽑으세요 Inverse3 장치.
• 전원 케이블을 분리하세요 Inverse3 장치.

VerseGrip 무선 스타일러스 전원을 끄세요

• 전원 버튼을 3초 동안 길게 누르세요.
• LED 표시등이 꺼져 있는지(깜빡이지 않는지) 확인하십시오.

VerseGrip 스타일러스를 충전하여 나중에 사용하려면 USB 케이블을 통해 PC에 연결하십시오. 장비를 보관하거나 이동하기 전에 다음 사항을 확인하십시오. HARP 소프트웨어는 폐쇄형입니다. Inverse3 장치가 완전히 연결 해제되었고 VerseGrip 핸들의 전원이 꺼졌습니다.