서론
여기서 HARP 워크스페이스는 로봇의 3D 작동 환경을 나타내며, 여기에는 로봇의 허용 이동 범위와 씬 내에 정의된 물체 또는 접근 금지 구역이 포함됩니다. 이를 로봇의 물리적 작업 환경을 가상으로 표현한 것으로 생각할 수 있습니다.
지원되는 각 로봇 모델에는 해당 모델의 작동 매개변수를 기반으로 한 표준 작업 공간 구성이 있습니다. 또한 표준 구성에는 최대 속도 및 가속도와 같은 이동 한계값이 포함될 수 있습니다.
프로젝트가 열려 있는 상태에서 ‘작업 공간’ 페이지에서 다음과 같은 작업을 수행할 수 있습니다.
- 씬 내에서 로봇의 위치와 방향을 설정합니다.
- 로봇에 대한 Inverse3 로봇을 기준으로 정의합니다.
- X, Y, Z 축에 대한 최소 및 최대 한계값을 설정하여 로봇의 작동 범위를 제한하십시오.
- 로봇이 진입해서는 안 되는 영역을 정의하는 직육면체나 구와 같은 가상 금지 구역을 추가합니다.
모든 워크스페이스 구성은 프로젝트의 일부로 저장됩니다.
원격 조작 시 작업 공간
원격 조작 중에는 작업 공간 구성이 활발하게 사용됩니다. Inverse3 는 구성된 작업 공간 경계 내에서 팔로워 로봇에 매핑됩니다.
로봇의 명령된 움직임이 작업 공간 경계나 접근 금지 구역에 가까워지면, HARP 는 해당 방향의 추가 움직임을 제한합니다. 또한 Inverse3 를 통해 햅틱 힘 피드백이 제공되므로, 로봇이 설정된 경계에 접근할 때 작업자는 가상 경계나 “벽”을 느낄 수 있습니다.
작업 공간 제한은 HARP 의 동작 제어 및 안전 로직의 일부로 적용되며, 사용 가능한 경우 힘 기반 모니터링을 비롯한 기타 구성된 보호 메커니즘과 연동되어 작동합니다.
작업 공간 참조 프레임워크
작업 공간 좌표계는 ‘작업 공간’ 페이지의 왼쪽 하단 모서리에 표시되는 3D 기준 좌표계로 나타납니다.
축은 일관되게 다음 색상으로 표시됩니다:
- 회전: X축
- Grün: Y축
- 블라우: Z축
