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SICK 안전 컨트롤러

FlexiSoft 안전 컨트롤러​

산업 자동화 분야에서는 기계, 장비, 작업자 간의 상호작용을 관리하기 위해 일반적으로 안전 컨트롤러가 사용됩니다.

이 섹션에서는 SICK FlexiSoft 안전 컨트롤러와 HARP의 연동 방법을 설명합니다. 연결되면 안전 컨트롤러는 외부 안전 장치를 모니터링하고, 현재의 안전 상태를 실시간으로 HARP에 전달할 수 있습니다.

이를 통해 HARP는 안전 컨트롤러로부터 수신한 신호를 바탕으로 일시 정지 또는 정지 요청과 같은 안전 관련 상황에 적절히 대응할 수 있습니다.

용어​

  • PLC — 프로그래머블 로직 컨트롤러: 자동화 및 제어 로직을 실행하는 데 사용되는 컨트롤러입니다.

  • IP 주소 (connect_addr): 안전 컨트롤러 또는 통신 게이트웨이에 할당된 고정 IP 주소입니다. HARP와의 안정적인 연결을 유지하려면 고정 IP 주소가 필요합니다. 전원을 껐다가 다시 켰을 때 할당된 IP 주소가 변경될 수 있으므로 DHCP 사용은 피하십시오.

  • 기본 게이트웨이 (gateway): 로컬 네트워크에서 사용하는 게이트웨이 주소입니다. 네트워크 구성에 따라 192.168.0.1, 10.0.0.1 등이 일반적인 예입니다.

  • STOP 바이트 (estop_byte): HARP가 전체 정지 또는 비상 정지 상태를 모니터링하는 데 사용하는 구성된 바이트입니다.

  • PAUSE 바이트 (pause_byte): HARP가 일시적인 프로세스 중단을 모니터링하는 데 사용하는 구성된 바이트입니다. 이 바이트가 트리거되면 HARP는 리더 장치의 클러치를 해제하는 것과 유사한 방식으로 원격 조작을 일시 중지합니다.

다운로드 - Safety Designer​

SICK은 지원되는 SICK 안전 컨트롤러를 구성하고 프로그래밍하는 데 사용되는 소프트웨어 애플리케이션인 Safety Designer를제공합니다.

Safety Designer는 다음 작업을 위한 그래픽 인터페이스를 제공합니다:

  • 안전 로직 생성 및 라우팅
  • 보안 프로그램 검증 및 서명
  • 보안 구성 모니터링 및 디버깅
  • 안전 컨트롤러와의 통신 구성
  • 안전 프로그램을 컨트롤러로 전송

Safety Designer의 설치 및 사용에 대한 자세한 지침은 SICK 공식 문서와 지원 자료를 참조하십시오.

예제 하드웨어​

이 예제 설정에 필요한 하드웨어는 다음과 같습니다:

  • 플렉시소프트 CPU - FX3-CPU000000
  • FlexiSoft 시스템 플러그 - FX3-MPL000001
  • 플렉시소프트 프로그래밍 케이블 - DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft 이더넷/IP 모듈 - FX0-GENT00000
  • 플렉시소프트 XTIO - FX3-XTIO84002

harp_Controller1

안전 PLC 설정​

네트워크 설정:​

GENT 게이트웨이 구성 탭에서 IP 주소와 기본 게이트웨이를 설정하십시오

harp_네트워크2_

‘TCP/IP 구성’ 탭으로 이동하여 ‘Listen On’을활성화하고 원하는 포트 번호를 설정하십시오. 기본값인 9100은 대부분의 경우 적합합니다.

harp_Network3

‘데이터 세트’로 이동하여 STOP 및 PAUSE를 트리거하는 데 사용할 출력 바이트를 결정하십시오.

참고

Harp는 선택한 바이트의 0번 비트를모니터링합니다. 이 바이트는 부울 값처럼 처리됩니다. 다른 비트는 선택하지 마십시오. 해당 비트는 작동하지 않습니다.

여기서는 다음을 사용합니다:
STOP용 바이트 16 (로우 바이트)
PAUSE용 바이트 17 (로우 바이트)

W16.LB(로우 바이트) 줄을 선택한 후 오른쪽에서 비트 0을 확인하고 이름을 STOP으로지정할 수 있습니다
이 태그는 나중에 프로그램에서 항목을 식별하는 데 도움이 됩니다.

harp_변수표4

W17.LB(하위 바이트) 줄을 선택한 후 오른쪽에서 비트 0을 확인한 뒤 정지시키다로 이름을 지정할 수 있습니다
harp_변수표5

프로그래밍​

HARP는 시스템이 정상 준비 상태에 있을 때, 구성된 STOP 및 PAUSE 바이트가 HIGH 상태일것으로 예상합니다.

이 모니터링 로직을 통해 HARP는 로봇 작동을 시작하기 전에 안전 컨트롤러가 연결되어 있고 정상 작동 상태를 보고하는지 확인할 수 있습니다. 안전 컨트롤러와의 통신이 끊기면, HARP는 모니터링 중인 안전 신호를 사용할 수 없는 것으로 간주하고, 통신이 복구되어 설정된 바이트가 예상된 HIGH 상태로 돌아올 때까지 작동을 차단합니다.

아래 예제에서는 다음을 사용합니다:

  • 도어 스위치나 라이트 커튼과 같은 장치를 나타내는 정상 개방(N.O.) 푸시 버튼입니다. 이 입력은 17.LB의 정지시키다 신호에 연결됩니다.
  • 16.LB의 중지 신호에 연결된 정상 폐쇄(N.C.) 비상 정지 접점입니다.

harp_프로그래밍6_

N.O. 입력이 트리거되면, 입력이 해제되고 17.LB의 정지시키다 신호가 예상된 HIGH 상태로 돌아올 때까지 HARP는 원격 조작을 일시 중지합니다.

비상 정지(E-Stop)가작동되면 HARP는 활성 세션을 중지하고 작동이 계속되지 않도록 합니다. 비상 정지 조건이 해제된 후에는 작동을 재개하기 전에 시스템을 재설정해야 합니다.

PLC 로직은 애플리케이션 및 안전 아키텍처의 요구 사항에 맞게 수정하십시오. 필요한 경우 여러 안전 장치를 하나의 모니터링 태그로 통합할 수 있습니다.

PLC 로직은 로봇 제조업체가 내장한 안전 기능과도 적절히 통합되어야 합니다.

안전 프로그램을 구성하고 검증한 후에는 ‘Transfer to Device ’ 버튼을 사용하여 PLC로 전송한 뒤 다음 단계로 진행하십시오.

참고

선택한 바이트와 해당 바이트 값을 아래 표에 대입하십시오.

harp _sick_image8

HARP 프로젝트 설정​

  1. 기존 ‘ HARP ’ 프로젝트에서 ‘Connection Screen’으로 이동한 후, ‘Add Connection’ 버튼 옆에 있는 방패 아이콘을 클릭하십시오.

harp_SickConnect1

  1. '안전 컨트롤러' 토글을 활성화하십시오

harp_SickController2

  1. 이제 안전 컨트롤러의 구성 설정에 접근할 수 있습니다

harp_SickController3

  1. 위에서 선택한 IP 주소와 바이트 번호를 가져와 양식 필드의 설정에 적용하십시오.

    FlexiSoft 컨트롤러를 사용하는 경우 FlexiSoft 토글을 선택하십시오. Flexi-Compact에는 GPNT를 사용합니다.

harp_SickConfig4

  1. 모든 연결이 올바르게 완료되었다면 Control 화면을 문제없이 사용할 수 있습니다.
    연결 화면을 넘어갈 수 없거나 Control 화면에서 로봇 동작이 허용되지 않는 경우, 비상 장치가 출력을 트리거하고 있지 않은지 확인하십시오. 장치와의 연결이 배선되어 있고, 전원이 켜져 있으며, 전면 패널에서 정상적으로 작동하는지 확인하십시오.