SICK 안전 제어기

플렉시소프트 안전 컨트롤러

안전 제어기는 산업 자동화 분야에서 기계, 설비 및 작업자 간의 상호 작용을 관리하는 데 널리 사용됩니다.

이 섹션에서는 SICK FlexiSoft 보안 컨트롤러와 HARP. 연결이 완료되면, 이 안전 컨트롤러는 외부 안전 장치를 모니터링하고 현재 안전 상태를 HARP 에 실시간으로 전송할 수 있습니다.

이를 통해 HARP 는 안전 제어기에서 수신된 신호에 따라 일시 정지 또는 정지 요청과 같은 안전 관련 상황에 적절하게 대응할 수 있습니다.

용어

• PLC — 프로그래머블 로직 컨트롤러: 자동화 및 제어 로직을 실행하는 데 사용되는 컨트롤러.

• IP 주소 (connect_addr) : 보안 컨트롤러 또는 통신 게이트웨이에 할당된 고정 IP 주소입니다. HARP 과 안정적인 연결을 유지하려면 고정 IP 주소가 필요합니다. 전원을 껐다가 다시 켤 경우 할당된 IP 주소가 변경될 수 있으므로 DHCP 사용은 피하십시오.

• 기본 패스렐 (gateway) : 로컬 네트워크에서 사용하는 게이트웨이 주소. 일반적인 예로는 다음이 있습니다. 192.168.0.1 et 10.0.0.1, 네트워크 구성에 따라 다릅니다.

• 옥텟 STOP (estop_byte) : HARP 가 완전 정지 또는 비상 정지 상태를 모니터링하는 데 사용하는 구성된 8비트 데이터.

• 옥텟 PAUSE (pause_byte) : HARP 가 프로세스의 일시적인 중단을 감지하는 데 사용하는 설정된 8비트 바이트입니다. 이 신호가 발생하면 HARP 는 마스터 장치의 클러치가 풀리는 것과 유사하게 원격 작동을 일시 중지합니다.

다운로드 - Safety Designer

SICK는 지원되는 SICK 안전 컨트롤러를 구성하고 프로그래밍하는 데 사용되는 소프트웨어 애플리케이션인 ‘Safety Designer’를 제공합니다.

Safety Designer는 다음과 같은 기능을 제공하는 그래픽 사용자 인터페이스를 갖추고 있습니다:

• 보안 로직 생성 및 전달
• 보안 프로그램을 확인하고 서명하기
• 보안 구성 모니터링 및 디버깅
• 보안 컨트롤러와의 통신 설정
• 보안 프로그램을 컨트롤러로 전송하기

Safety Designer의 설치 및 사용에 대한 자세한 지침은 SICK의 공식 문서와 지원 자료를 참조하십시오.

예제 자료

이 예제 구성을 위해 필요한 장비:

• CPU FlexiSoft - FX3-CPU000000
• FlexiSoft 시스템 플러그 - FX3-MPL000001
• FlexiSoft 프로그래밍 케이블 - DSL-8U04G02M025KM1
• 이더넷/IP FlexiSoft 모듈 - FX0-GENT00000
• 플렉시소프트 XTIO - FX3-XTIO84002

안전 PLC 구성하기

네트워크 구성:

GENT 게이트웨이 설정 탭에서 IP 주소와 기본 게이트웨이를 설정하십시오.

‘TCP/IP 구성’ 탭으로 이동하여 ‘Listen On’을 활성화하고 원하는 포트 번호를 설정하십시오. 대부분의 경우 기본값인 9100을 사용하면 됩니다.

‘데이터 세트’로 이동하여 STOP 및 PAUSE를 트리거하는 데 사용할 출력 바이트를 선택하십시오.

참고

Harp 선택한 바이트의 0번 비트를 감시합니다. 이 기능은 해당 바이트를 부울 값으로 처리합니다. 다른 비트를 선택하지 마십시오. 작동하지 않습니다.

이 예제에서는 다음을 사용합니다:
16번째 바이트(최하위 바이트)는 STOP 신호
17번째 바이트(최하위 바이트)는 PAUSE 신호

W16.LB 라인(최하위 바이트)을 선택하고, 오른쪽의 0번 비트에서 이 라인에 ‘STOP’이라는 이름을 지정할 수 있음을 확인하세요
이 레이블을 사용하면 나중에 프로그램의 각 요소를 식별할 수 있습니다.

W17.LB 행(최하위 바이트)을 선택하고, 오른쪽의 0번 비트에서 이름을 지정할 수 있음을 확인하십시오. 정지시키다

프로그래밍

HARP 시스템이 정상 가동 상태에 있을 때, STOP 및 PAUSE로 설정된 바이트가 HIGH 상태여야 합니다.

이러한 모니터링 논리를 통해 HARP 는 로봇의 작동이 시작되기 전에 안전 컨트롤러가 연결되어 있고 정상 작동 상태를 표시하는지 확인할 수 있습니다. 안전 컨트롤러와의 통신이 끊어지면, HARP 는 모니터링 대상인 안전 신호를 사용할 수 없는 상태로 간주하며, 통신이 복구되고 구성된 바이트가 예상되는 HIGH 상태로 돌아올 때까지 작동을 차단합니다.

아래 예제에서는 다음을 사용합니다:

• 정상적으로 개방된 푸시 버튼 (N.O.)는 도어 스위치나 광전 센서와 같은 장치를 나타내기 위해 사용됩니다. 이 입력은 신호에 연결되어 있습니다. 정지시키다 à 17.LB.
• 정상적으로 닫혀 있는 비상 정지 접점 (N.F.) 신호와 연결된 중지 à 16.LB.

N.O. 입력이 활성화되면, HARP 는 해당 입력이 해제되고 신호가 정지시키다 à 17.LB 예상된 HIGH 상태로 돌아갑니다.

비상 정지 (E-Stop)가 작동되면, HARP 는 현재 실행 중인 세션을 중지하고 더 이상의 작동을 차단합니다. 비상 정지 상태가 해제된 후에는 작동을 재개하기 전에 시스템을 재설정해야 합니다.

응용 프로그램 및 보안 아키텍처의 요구 사항에 부합하도록 PLC 로직을 수정하십시오. 필요에 따라 여러 보안 장치를 하나의 감시 대상 태그로 묶을 수 있습니다.

PLC의 로직은 로봇 제조사의 내장형 안전 기능과도 적절하게 통합되어야 합니다.

안전 프로그램을 구성하고 검증한 후, ‘Transfer to Device’ 버튼을 사용하여 PLC로 전송한 다음, 다음 단계로 진행하십시오.

참고

선택한 바이트를 아래 표에 있는 해당 바이트 값과 연결하십시오.

프로젝트 구성 HARP

1. 기존 HARP 프로젝트에서 로그인 화면으로 이동한 후, ‘연결 추가’ 버튼 옆에 있는 방패 모양 아이콘을 클릭하세요.

2. 보안 컨트롤러의 토글 스위치를 켜십시오

3. 이제 보안 컨트롤러의 구성 설정에 액세스할 수 있습니다.

4. 위에서 선택한 IP 주소와 바이트 번호를 다시 확인하십시오. 양식의 해당 입력란에 이를 입력하십시오.

   FlexiSoft 컨트롤러를 사용하는 경우 FlexiSoft 토글 스위치를 선택하십시오. GPNT는 Flexi-Compact에 사용됩니다.

5. 모든 연결이 올바르게 이루어졌다면, 제어 화면을 문제없이 사용할 수 있습니다.
   로그인 화면을 종료할 수 없거나, 제어 화면에서 로봇을 조작할 수 없는 경우. 비상 장치가 출력을 작동시키고 있지 않은지 확인하십시오. 장치가 배선되어 있고 전원이 공급되고 있으며, 전면 패널에 정상 작동 표시가 나타나는지 확인하십시오.