매크로 기록하기
로봇의 동작을 기록하면 반복적인 작업을 위해 나중에 다시 실행할 수 있는 매크로를 만들 수 있습니다. 원격 제어 동작을 기록하면 동일한 동작 순서를 재사용하여 프로세스의 일부를 자동화할 수 있습니다.
녹화 파일은 원본 영상의 시간 정보를 그대로 유지하므로, 재생 시 녹화된 영상과 동일한 시간 척도를 따릅니다.
기록 중에 HARP 는 추적기 측의 데이터를 수집하며, 여기에는 로봇 관절의 위치, 관절 속도, 힘 데이터 및 가능한 경우 집게의 상태 등이 포함됩니다.
기록된 데이터는 추적 장치에서 수집되므로, 해당 작업에 가장 적합한 제어 방식을 사용하여 원격 조작을 수행할 수 있습니다. 예를 들면 다음과 같습니다:
- 이동 방향에 대한 제어만 가능
- 위치 및 방향 제어
- 축 잠금
- 운동의 확장
이러한 원격 제어 매개변수는 동작이 생성되는 방식에 영향을 미치며, 추적기가 생성한 동작은 재생용으로 캡처됩니다.
녹화 시작 및 중지
- 명령 모음에서 클러치가 연결되어 있든 없든 상관없이 언제든지 ‘녹화 시작’을 클릭하세요. 자세한 내용은 제어 센터를 참조하세요.
- 녹화가 진행 중일 때, HARP 는 움직임이 없는 기간을 포함하여 추적기 측의 모든 데이터를 캡처합니다.
- 등록이 완료되면 다음을 클릭하세요. 등록 완료 캡처를 중지하고 저장하려면. 저장된 파일은 자동으로 다음 폴더에 저장됩니다.
raw/프로젝트의. - 기록된 동작을 매크로 패널에 추가하려면 ‘매크로 추가’를 클릭하십시오. 자세한 내용은 ‘매크로’ 섹션을 참조하십시오.
- 매크로의 레이블 필드에 이름이나 번호를 입력하거나, 레이블이 필요하지 않은 경우 이 필드를 비워 두십시오.
- 클릭하세요 파일 선택 그리고 해당 폴더로 이동하세요
raw/프로젝트의. - 하나 이상의 파일을 선택하세요
.hrpr기록됨. - '만들기'를 클릭하세요. 새 매크로가 '매크로' 패널에 표시되며, 이후 재생 시 사용할 수 있습니다.
매크로 시퀀스
녹화 및 자동화 과정을 더 편리하게 하기 위해, ‘ HARP ’ 기능을 사용하면 여러 개의 녹화된 동작을 하나의 매크로로 결합할 수 있습니다.
많은 응용 프로그램에서 전체 프로세스를 한 번에 녹화하는 것은 다소 불편할 수 있습니다. 대신 작업을 더 짧은 단위로 나누어 각 단위를 개별 매크로로 저장할 수 있습니다. 이렇게 녹화된 동작들은 나중에 하나의 매크로로 결합할 수 있습니다.
재생 중에 HARP 에서 녹음 파일이 실행됩니다. .hrpr 구성된 순서대로 차례차례 선택됩니다.
녹화 영상은 사용자의 원격 제어 손 동작을 포착하므로, 시퀀스 구간 사이의 불필요한 멈춤을 최소화하는 것이 중요합니다. 녹화된 매크로 간의 전환 시간을 짧게 설정하면 재생 시 더 부드럽고 연속적인 움직임을 연출할 수 있습니다.
매크로 수정하기
매크로를 생성한 후에는 언제든지 해당 매크로의 설정을 변경할 수 있습니다. 여기에는 매크로 이름 변경, 관련 녹화 파일 교체, 또는 시퀀스 내 동작 추가 및 삭제 등이 포함됩니다.
매크로를 수정하려면 ‘매크로’ 패널에서 해당 매크로의 오른쪽 상단에 있는연필 모양 아이콘을 클릭하세요.
수집된 데이터
저장된 매크로는 다음 파일 이름 형식으로 저장됩니다:
YYYY-M-D_H-m-s.hrpr
예를 들어:
2026-9-7_9-29-32.hrpr
녹음 세션 중, HARP 는 추적기 측에서 최소한 다음 데이터를 수집합니다:
- 로봇 팔: 위치, 관절 각도 및 속도
- 말단 효과기: 위치
기록된 데이터는 G-코드를 기반으로 한 텍스트 형식으로 저장되므로, 필요에 따라 경로를 확인하고 수정할 수 있습니다.
- 재생 동작을 사용자 지정하기 위해 개별 줄이나 축 값을 삭제할 수 있습니다.
- 누락된 축의 값은 현재 값을 유지합니다. 읽기 단계에서 특정 축이 생략된 경우, ` HARP `는 해당 축에 대해 새로운 값을 요청하는 대신 현재 위치를 유지합니다.
녹화된 매크로 및 해당 파일 구조에 대한 자세한 내용은 매크로 파일 형식을 참조하십시오.
시작 매크로
‘설정 가능한 홈 위치’ 섹션에서 설명한 바와 같이, 로봇의 특정 구성을 기본 홈 위치로 저장할 수 있습니다.
홈 매크로를 실행할 때 충돌 회피 기능이 자동으로 적용되므로, ‘ HARP ’는 로봇의 현재 자세, 구성된 홈 자세 및 작업 공간 씬에 정의된 장애물을 바탕으로 이동 경로를 재계산합니다.
인사 메시지가 녹음되면, HARP 는 다음 파일을 해당 폴더에 자동으로 생성합니다. raw/ 프로젝트: CG0-HOME.hrpr
이 파일에는 설정된 환영 화면이 포함되어 있습니다.
다음 버튼을 클릭할 때마다 강의 매크로 내에서 홈, 궤적 계획기는 저장된 초기 자세를 활용하여 충돌을 피하는 궤적을 생성합니다. 그 결과로 도출된 계획된 움직임은 다음 이름으로 저장됩니다: CG0-HOME-PLANNED.hrpr
계획된 궤적은 로봇의 현재 자세, 목표 도착 자세 및 작업 공간에 정의된 장애물에 따라 세대마다 달라질 수 있습니다.
따라서, 사용자가 기록한 동작 파일 외에도, 해당 폴더에는 raw/ 프로젝트에는 또한 다음 두 개의 홈 페이지 관련 파일이 포함될 수 있습니다:
CG0-HOME.hrpr— 구성된 환영 포즈가 포함되어 있습니다.CG0-HOME-PLANNED.hrpr— 호스트 포즈로 향하는 가장 최근에 생성된 충돌 회피 궤적을 포함합니다.
예시
예를 들어, 여러분의 프로젝트 이름이 Haply_로보틱스 그리고 그것이 폴더 안에 있다면 Documents/projects.
매크로를 녹화할 때, HARP 는 녹화 내용을 자동으로 다음 폴더에 저장합니다. raw/ 프로젝트. 기록된 매크로에 액세스하려면 다음 경로로 이동하십시오:
/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/
이 폴더에는 다음 형식으로 저장된 매크로 파일이 포함되어 있습니다. .hrpr.