8. 녹음
기록된 데이터 형식 에 대한 정보는 부록 B를 참조하십시오.
8.1 녹음의 목적은 무엇인가
로봇 경로를 기록하면 반복적인 동작을 위한 매크로를 생성하여 나중에 재생할 수 있습니다(섹션 6.4 매크로 참조). 기록은 동적 이송 속도를 사용하여 타이밍을 유지하므로 재생은 캡처된 시간 척도와 동일한 시간 척도 로 실행됩니다.
8.2 녹화 시작/정지
- 명령 표시줄 에서 언제든지, 즉 공을 쥐고 있든 아니든 상관없이 '녹화 시작'을 클릭하세요.
- 녹화가 활성화된 동안에는 모든 팔로워 데이터가 캡처됩니다. (움직임이 없더라도)
- 캡처를 저장하려면 End 키를 사용하십시오(섹션 6.5 명령 모음 참조).
8.3 수집된 데이터
녹화 중 HARP 최소한 다음 항목의 로그가 필요합니다.
- 로봇 팔 상태
- 엔드 이펙터 위치(열림/닫힘, 켜짐/꺼짐)
8.4 편집 가능한 G코드 기반 형식
기록된 경로는 G코드와 유사한 텍스트 형식으로 저장되므로 필요에 따라 경로를 수정하고 맞춤 설정할 수 있습니다.
- 재생하고 싶지 않은 선이나 축을 제거할 수 있습니다.
- 누락된 축 값은 현재 자세에서 유지되므로 , 축을 생략하면 해당 단계에서는 변경되지 않습니다 .
8.5 일반적인 수정 및 예시
Z축 전용 "안전 높이" - 부록 B 참조
- 로봇을 원하는 안전한 Z 높이로 이동시키십시오.
- 녹화를 시작한 다음 즉시 녹화를 종료하세요 .
- 녹음된 파일을 원하는 파일 편집기로 엽니다. 원하는 Z 값이 있는 줄을 제외한 모든 줄을 삭제하고, 해당 줄에서 X 와 Y 값을 제거합니다.
결과: 재생은 현재 X/Y 좌표를 유지하면서 Z축으로만 이동합니다.
XY축 전용 이동 - 부록 B 참조
- 유지하려는 라인에서 Z 값을 제거하세요. 재생은 현재 Z 값을 유지하면서 X/Y 축으로만 이동합니다.
8.6 파일 위치
프로젝트 디렉토리에서 녹음 파일은 raw 폴더에 저장됩니다.
예: “./My Documents/MyFirstProject/raw/”