매크로 녹화하기
로봇의 동작을 기록하면, 나중에 재생하여 반복적인 작업을 수행할 수 있는 매크로를 만들 수 있습니다. 원격 조종 동작을 기록하면, 동일한 동작 순서를 재사용하여 공정의 일부를 자동화할 수 있습니다.
녹화본은 원본 동작의 타이밍을 그대로 보존하므로, 재생 시 녹화된 시퀀스와 동일한 시간 척도를 따르게 됩니다.
기록 중, ‘ HARP ’는 팔로워 측의 데이터를 수집하며, 여기에는 로봇 관절 위치, 관절 속도, 힘 데이터 및 가능한 경우 그리퍼 상태가 포함됩니다.
기록된 데이터는 추종 장치에서 전송되므로, 해당 작업에 가장 적합한 제어 방식을 사용하여 원격 조종을 수행할 수 있습니다. 여기에는 다음이 포함됩니다:
- 번역 전용 제어
- 위치 및 방향 제어
- 축 잠금
- 모션 스케일링
이러한 원격 조작 설정은 동작이 생성되는 방식에 영향을 미치며, 그 결과로 생성된 추종 동작은 재생용으로 캡처됩니다.
녹화 시작/중지
- 명령 모음에서 클러치가 연결되어 있든 아니든 상관없이 언제든지 ‘녹화 시작’을 클릭할 수 있습니다. 자세한 내용은 명령 센터를 참조하십시오.
- 녹화가 진행 중일 때, ‘ HARP ’는 움직임이 없는 기간을 포함하여 팔로워 측의 모든 데이터를 캡처합니다.
- 녹화가 완료되면 다음을 클릭하세요. 녹화 종료 중지하고 캡처를 저장하려면. 녹화된 파일은 프로젝트의
raw/폴더로 이동합니다. - 기록된 동작을 매크로 패널에 추가하려면 [ 매크로 추가]를 클릭하십시오. 자세한 내용은 ‘매크로’를 참조하십시오.
- 매크로 레이블 필드에 이름이나 번호를 입력하거나, 레이블이 필요하지 않은 경우 필드를 비워 두십시오.
- 클릭 파일 선택 그리고 프로젝트의
raw/폴더로 이동합니다. - 녹화된 항목 중 하나 이상을 선택하세요
.hrpr파일들. - '만들기'를 클릭합니다. 새 매크로가 '매크로' 패널에 표시되며, 이후 재생에 사용할 수 있습니다.
매크로 순서
더 간편한 녹화 및 자동화를 위해, ‘ HARP ’ 기능을 사용하면 여러 개의 녹화된 동작을 하나의 매크로로 결합할 수 있습니다.
많은 응용 분야에서 전체 프로세스를 단일 세션으로 기록하는 것은 실용적이지 않을 수 있습니다. 대신, 작업을 더 작은 단위로 나누어 기록하고, 각 단위를 개별 매크로로 저장할 수 있습니다. 그런 다음 이렇게 기록된 동작들을 하나의 매크로로 결합할 수 있습니다.
재생 중에 HARP 는 선택된 .hrpr 설정된 순서대로 녹음 파일을 차례로 재생합니다.
녹화 파일은 사용자의 원격 조작 손 동작을 기록하므로, 시퀀스 구간 사이의 불필요한 멈춤을 최소화하는 것이 중요합니다. 녹화된 매크로 간의 전환 시간을 짧게 유지하면 재생 시 더 부드럽고 연속적인 동작을 구현하는 데 도움이 됩니다.
매크로 편집하기
매크로를 생성한 후에는 언제든지 해당 매크로의 설정을 편집할 수 있습니다. 여기에는 매크로 이름 변경, 연결된 녹화 내용 교체, 시퀀스에서 동작 추가 및 제거 등이 포함됩니다.
매크로를 편집하려면 ‘매크로’ 패널에서 해당 매크로의 오른쪽 상단 모서리에 있는 펜 아이콘을 클릭하세요.
수집된 데이터
녹화된 매크로는 다음 파일 이름 형식으로 저장됩니다:
YYYY-M-D_H-m-s.hrpr
예를 들어:
2026-9-7_9-29-32.hrpr
녹화 세션 중에 HARP 는 최소한 다음과 같은 팔로워 측 데이터를 수집합니다:
- 로봇 팔: 위치, 관절 각도 및 속도
- 엔드 이펙터: 위치
기록 데이터는 G-코드에서 착안한 텍스트 형식으로 저장되므로, 필요 시 이동 경로를 확인하고 수정할 수 있습니다.
- 재생 동작을 사용자 지정하기 위해 개별 선이나 축 값을 제거할 수 있습니다.
- 누락된 축 값은 현재 값을 유지합니다. 재생 단계에서 특정 축이 생략된 경우, ‘ HARP ’는 해당 축에 새로운 값을 지정하는 대신 현재 위치를 그대로 유지합니다.
기록된 매크로 및 해당 파일 구조에 대한 자세한 내용은 ‘매크로 파일 형식’을 참조하십시오.
홈 매크로
‘구성 가능한 홈 포즈’에서 설명한 바와 같이, 로봇의 구성 정보를 기본 홈 포즈로 저장할 수 있습니다.
‘홈(Home)’ 매크로가 실행되면 충돌 방지 기능이 자동으로 적용되므로, ‘ HARP ’는 로봇의 현재 자세, 구성된 홈 자세 및 작업 공간 씬에 정의된 장애물을 기반으로 이동 경로를 재계산합니다.
홈 포즈가 저장되면, ‘ HARP ’는 프로젝트 내의 다음 파일을 자동으로 생성합니다. raw/ 폴더: CG0-HOME.hrpr
이 파일에는 구성된 홈 포즈가 저장되어 있습니다.
클릭할 때마다 재생 ~에 홈 매크로에서 경로 계획기는 저장된 홈 포즈를 사용하여 충돌을 피하는 궤적을 생성합니다. 이렇게 계획된 동작은 다음과 같이 저장됩니다: CG0-HOME-PLANNED.hrpr
계획된 궤적은 로봇의 현재 자세, 목표 홈 자세, 그리고 작업 공간에 정의된 장애물에 따라 생성될 때마다 달라질 수 있습니다.
따라서, 사용자가 녹화한 모션 파일 외에도 이 프로젝트의 raw/ 이 폴더에는 다음과 같은 두 개의 ‘홈’ 관련 파일이 포함되어 있을 수도 있습니다:
CG0-HOME.hrpr— 설정된 홈 포즈를 저장합니다.CG0-HOME-PLANNED.hrpr— 가장 최근에 생성된 충돌 회피 궤적을 홈 포즈에 저장합니다.
예
예를 들어, 프로젝트 이름이 Haply_로보틱스 그리고 다음 지역에 위치해 있습니다. Documents/projects 디렉터리.
매크로를 녹화하면, ‘ HARP ’가 해당 녹화 내용을 프로젝트의 raw/ 폴더. 녹화된 매크로에 액세스하려면 다음 경로로 이동하십시오:
/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/
이 디렉터리 안에는 다음 위치에 기록된 매크로 파일들이 있습니다. .hrpr 형식.