강의

이 리더기는 다음 형식으로 저장된 동작 파일을 실행합니다. .hrpr. 이 파일의 구조는 다음에서 영감을 받았습니다. G-코드, 그리고 ` HARP `는 각 이동 명령을 읽어와 로봇이 해당 이동을 수행하도록 합니다.

녹화 중에 캡처된 타이밍 정보는 동적으로 기록된 재생 속도를 통해 보존되므로, 원본 녹화물과 동일한 시간 척도로 동작을 재생할 수 있습니다. 또한 녹화된 동작을 사용자 지정할 때 이러한 값을 수정할 수도 있습니다.

녹화된 매크로 및 해당 파일 구조에 대한 자세한 내용은 매크로 파일 형식을 참조하십시오.

녹화된 동작을 실행하려면 해당 매크로의 ‘재생’ 버튼을 클릭하세요.

실행이 시작되기 전에 확인 대화 상자가 나타납니다. 이는 추가적인 안전 점검 절차로, 사용자가 실행 전에 로봇의 작업 공간에 장애물이 없고 시스템이 이동을 시작할 준비가 되었는지 확인할 수 있도록 합니다.

보안 및 문제 해결

로봇의 움직임이 예상과 다르게 나타날 경우, ‘중지’ 버튼이나 Esc 키를 누를 준비를 해 두십시오.
읽기 작업을 시작하기 전에 로봇의 현재 위치를 확인하십시오. 읽기 명령에서 특정 축이 생략된 경우, 해당 축의 현재 값은 유지되며 덮어쓰이지 않습니다.
저장된 궤적이 예상대로 작동하지 않는 경우, 매크로 파일을 검토하여 누락되거나 잘못되었거나 잘못 입력된 축 값이 있는지 확인하십시오.
읽기 동작을 시작하기 전에 물리적 작업 공간이 비어 있는지 확인하십시오.