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9. 재생

재생 기능은 모션 파일(*.hrpr)을 실행하며 G 코드에서 영감을 받은 형식을 기반으로 설계되었습니다. 시스템은 각 라인을 읽고 그에 따라 로봇을 움직입니다. 녹화된 영상의 타이밍 정보는 동적으로 기록된 이송 속도로 보존되므로 모션은 캡처된 시간 척도와 동일한 시간 척도 로 재생됩니다. 하지만 이 시간 척도는 수정할 수 있습니다.

9.1 어떤 모습인가요?​

아래는 기록된 데이터 포인트 2개가 포함된 짧은 녹음 파일입니다. 데이터에 대한 자세한 내용은 부록 B를 참조하십시오.

한눈에 보기:

  • X, Y, Z - 미터
  • rW,rX,rY,rZ - 벡터
  • F, Fa - mm/초
  • J6 - 6축 로봇용 6개 관절 각도 (7축 로봇의 경우 J7) **
  • JV6 - 향후 활용 - 6개 관절 속도 (현재 미사용) **

**현재 재생 중에는 사용되지 않으므로 재생 중에도 문제없이 삭제할 수 있습니다.**

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\<name>\Documents\MyFirstProject\raw//2026-1-1_00-00-01.hrpr)
(DATE: 2026/01/01)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: PositionLeader)
(ORIENTATION_LEADER: OrientationLeader)
(FOLLOWERS:
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a project description)
N1 t1772573522829 {
cg_0::Follower(0): X0.1078963 Y-0.0755224 Z0.2131267 rW0.0235749 rX-0.031 rY0.999 rZ-0.015 F0.0005945 Fa0.2586210 J6[-30.614,8.691,-7.440,0.044,85.576,-34.208] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[5.520] ,
}
N2 t1772573522839 {
cg_0::Follower(0): X0.1078963 Y-0.0755224 Z0.2131267 rW0.0235749 rX-0.031 rY0.999 rZ-0.015 F0.0005945 Fa0.2586210 J6[-30.614,8.691,-7.440,0.044,85.576,-34.208] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[5.520] ,
}

9.2 선의 해석 방법​

  • X , Y , Z 값을 지정하는 선은 로봇을 해당 절대 위치로 이동시킵니다.
  • 좌표가 다음과 같으면 생략됨로봇 현재 값을 유지합니다 해당 축에 대해서요.
    • 예: 줄에서 X를 제거하면 재생은 현재 X 값을 유지하면서 Y/Z 방향으로만 이동합니다.
  • 이 형식은 의도적으로 관대하게 설계되었으므로 변경하려는 축만 포함할 수 있습니다.

9.3 타겟팅 이동을 위한 편집​

  • 기존 *.hrpr 파일을 편집하는 경우, '다른 이름으로 저장' 기능을 사용하여 변경 사항의 버전을 관리하세요. 이렇게 하면 변경 전에 경로 대부분이 정확했던 기존 경로가 손실되는 것을 방지할 수 있습니다.
  • Z축 이동만 : Z축만 남겨두고 X/Y축을 제거합니다.
  • XY축 이동만 가능 : X/Y축은 그대로 두고 Z축을 제거합니다.
  • 실제 사용 전에 편집을 최소화하고 보수적인 작업 공간 제한 (섹션 5.4)을 적용하여 저속 으로 테스트하십시오.

9.4 매크로를 사용한 재생 기능 활용​

  • 매크로 에 재생 파일을 지정하면(섹션 6.5 참조) 버튼을 누를 때 해당 파일이 실행됩니다.
  • 실수로 실행되는 것을 방지하기 위해 실행 전에 확인 메시지가 나타납니다.

9.5 안전 및 문제 해결​

  • 동작이 예상과 다르면 정지 (또는 Esc ) 키를 누를 준비를 하세요.
  • 재생 전에 로봇의 자세를 확인하십시오. 생략된 축은 덮어쓰기되지 않습니다 .
  • 경로가 예상대로 작동하지 않으면 편집된 줄에서 누락되거나 잘못 입력된 축이 있는지 검토하고 타임스탬프를 이벤트 스트림 ( 6.3 이벤트 스트림 )과 비교합니다.